Paso 1: Calibración Manual - cómo funciona
Cada una de la X, magnetómetro, Y y Z salidas la lectura da será el valor del campo del imán de la tierra en esa dirección y el desplazamiento de duro hierro de magnetómetro. El desplazamiento de hierro duro será el mismo de cualquier modo volver a, pero si se activa a través de 180 grados medirá una igual y opuesta valor para el campo de la tierra. Lo único que tienes que hacer para obtener el desplazamiento es añadir las dos lecturas y dividir por 2.
Suponiendo que el magnetómetro define X e Y horizontal (en el plano de la Junta de magnetómetro) y Z como vertical (perpendicular a él), una sola rotación habrá invertido X e Y, para que podamos conseguir desplazamientos X e Y. Si ahora lo ponga boca abajo la inversión Z y puede determinar la compensación de Z. Pero también habrá invertido ya sea X o Y una vez más (dependiendo de que forma nos la vuelta) y puede obtener una segunda estimación de ese desplazamiento. Gire una vez más a través de 180 grados y se tienen 2 lecturas en cada sentido para X, Y y Z. Agregar todos los 4 X lecturas y dividir por 4 y tendremos una estimación un poco más del desplazamiento X y lo mismo para Y y Z.
