Paso 7: MPU-9150 calibración Manual
Puede calibrar el MPU-9150 tomando 4 exactamente igual que las mediciones con el equipo en 4 orientaciones para la XLoBorg. Es importante que es horizontal en todas las 4 pruebas - no es difíciles para un Raspberry Pi en un caso con un plano superior e inferior, pero puede ser más difícil con el MPU-9150, dependiendo de cómo se monta. Como antes, tratar de asegurar que el chip magnetómetro es en la misma posición en relación con el escritorio de todas las 4 lecturas.
Usted necesitará descargar e instalar la biblioteca de MPU6050, que también contiene código para el MPU-9150, que es un superconjunto de la MPU6050. Compilar y subir el boceto adjunto Calibrate_MPU9150. Desde el IDE de Arduino, lanzar al Monitor serie a 38400 baudios. Esto debe mostrar continuamente lecturas giroscopio, acelerómetro y magnetómetro. En cada una de las 4 orientaciones, asegúrese de que el acelerómetro X y Y lecturas son tan pequeñas que usted puede hacer fácilmente, indicando que el dispositivo es horizontal, antes de tomar una visual promedio de las lecturas del magnetómetro. Tabular las lecturas como se describió para la XLoBorg y calcular los desvíos de la misma manera.
