Paso 5: Software y Control
Como mencionado arriba, el sistema es controlado por el Consejo de paralaje hélice MSR1, ejecuta un programa personalizado de vuelta.
Algoritmo de software puede dividirse en una manera linear. No era necesario tener rutinas simultánea ejecución, y tan sólo un cog fue utiliza para simplificar. El programa primero define constantes, que en su mayoría incluyen los pines de los servos, pulsadores y motor de corriente continua. También se encuentra información de LCD y la frecuencia de reloj.
A continuación, tres objetos se llaman: Servo32v5, la terminal de la serie y el debug_lcd. Se utiliza el objeto servo para servocontrol fácil (sin necesidad de quejarse con pulsos de sincronización). El objeto de la pantalla lcd se utiliza para inicializar y escribir en la pantalla LCD. Finalmente, el terminal serie se utiliza para propósitos de diagnóstico y no tiene ningún papel en el producto final.
A continuación, se definen las dos variables que el usuario elige: el sabor y el tamaño del tiro.
Por último, puede empezar el programa principal. Primero se fijan los servos a la posición cerrada, y luego la pantalla LCD muestra un mensaje de bienvenida.
Luego, la subrutina de sabor se llama, que luego pide al usuario para el sabor. Después de detecta la pulsación de la tecla apropiada, se llama a la subrutina de tiro, que solicita al usuario el tamaño del tiro. Después de detecta la pulsación de la tecla correspondiente, el programa espera el botón OK para ser presionado. Después de haber detectado el OK, se llama la subrutina de dosificación. La subrutina dispense establece la rampa a la posición de dosificación, abre la válvula correspondiente durante el tiempo necesario a continuación, cierra la válvula. Luego, se llama la subrutina compactada, que mueve la tolva alejados de la compacta y llama a dos veces el más compacto. Luego, se muestra un mensaje "done" y se acaba la rutina.
