Paso 3: CODIGO EN MICROCONTROLADOR
El código comienza declarando los pines vamos a utilizar en el microcontrolador y dos variables que van de un Technical el intervalo tiempo queremos se envie la informacion al puerto serie.
Aclaramos estamos utilizando el Bootloader de Arduino UNO como compilador, así el código se en de programa en IDE de Arduino y los pinos el de en de se nombrarian como se haria Arduino UNO.
Cada pin debe especificarse como una salida '' salida '', estos son los enviaran el voltaje lógico para controlar los motores mediante el puente en H. Solamente el '' echoPin'' ' se especifica como entrada de las Naciones Unidas '' entrada '', pues es el recoge la señal ultrasónica. Se comienza la comunicación serie a 9600bps.
Ahora procedemos a programar las funciones nos permiten controlar el Carro. Cada función le establece un nivel de la tensión a cada pin mediante '' ANALOGWRITE''. Este comando utiliza PWM es una función del microcontrolador permite la variación de voltaje al ajustar el tiempo en el se enciende y apaga el pin en cuestión, así el voltaje promedio se registra a la salida es proporcional a la anchura del pulso de oscilación controlamos mediante un valor entre 0 y 255. De esa manera somos capaces de controlar la velocidad de cada uno los motores DC.
A continuación declaramos una funcion 'performCommand' que va a leer el Puerto Serial del Microcontrolador y va a actuar conforme a lo recoja o lea en eléctrico La logica va asi:
Si el Puerto serie está activo, variable de entonces guardar en la '' val'' lo sea que este alli; Si la variable es igual a f, entonces ejecutar funcion go_foward sino entonces, si la variable es igual a b, entonces ejecutar funcion go_reverse sino entonces... etc.
La funcion '' medition'' realiza la medición de distancia. Primero declaramos las variables de duración y distancia. Encendemos el '' trigPin'' durante 10 microsegundos, este envía un pulso de sonido a través del espacio. Luego duración va a ser igual al tiempo tarda el pulso de sonido en luz-Paris '' echoPin''. Con esa información ahora podemos calcular la distancia en centímetros valiéndonos de la velocidad del sonido y lo almacenamos en la variable distancia. De enviada es variable de dicha serie de Puerto cada segundo.
La función "VOID LOOP'' permite al Microcontrolador respuesta una y otra vez los comandos en su interior. Alli 3.ejecutamos la función 'performCommand' para se repita mientras el controlador esté encendido. También habilitamos el procedimiento de medición de distancia del sensor ultrasónico, de conteo de la ONU "realiza valiéndonos de la función '' millis''" lo microsegundos el de en programa ha estado funcionando, así vamos comparando intervalos de 1000 milisegundos para ejecutar la funcion de medicion.
