Paso 7: Ajuste de PID
Francamente, esto es la parte más difícil del proceso y también la más crucial. ¿Pasarán muchos días trabajando en ello y gritando "WTH soy supone que tengo que para hacer? ¿Cuánto lo frustrante que puede ser pero no hay escapatoria? Ingenieros de control definir los parámetros del PID por experiencia. Es un arte aprendido por experiencia.
Existen diversos métodos para sintonización de PID.
El mejor método simple y fácil para la sintonización de PID es-
- · I y D término a 0 y ajustar P para que el robot comience a oscilar (moverse hacia adelante y hacia atrás) sobre la posición de equilibrio. P debe ser lo suficientemente grande para el robot para moverse, pero no demasiado grande de lo contrario el movimiento no sería suave.
- · Con P, aumentar para que el robot acelera cuando fuera de balance. Con P y correctamente afinado, el robot debe ser capaz de uno mismo-balance al menos unos segundos.
- · Por último, aumentar la D para que el robot se movería sobre su equilibrada posición más suave, y no debe ser cualquier rebasamiento considerable.
- · Si el primer intento no da resultados satisfactorios, restablecer valores de PID y empezar de nuevo con diferente valor de P.
- · Repita los pasos hasta encontrar un determinado valor de PID que da los resultados satisfactorios.
- · Una puesta a punto se puede hacer para aumentar el rendimiento del sistema PID.
- · En la puesta a punto, valores de PID se restringe a valores vecinos y efectos se observan en situaciones prácticas.
Puntos importantes
- · No hay ningún límite claro para tomar P, I o D valores y es en su mayoría tomada basada en la experiencia.
- · En teoría, valores de ID depende del estado de la system.Ex. la estructura mecánica, propiedades físicas, propiedades eléctricas (si existe) etc..
- · Pero prácticamente, también depende de las conditions.Ex externas. condiciones atmosféricas etc..
- · Valores de PID y el método de elección de valores PID depende en gran medida de las características del sistema. Un método de producir buen resultado para un sistema puede no funcionar en absoluto para otro sistema con diferentes características.
¿P, I y D valores de significado prácticamente?
En caso de Self-Balancing Robot-
- P - P determina la fuerza con que el robot corregirá a sí mismo. Una P menor muestra incapacidad del robot para equilibrar a sí mismo y una mayor P se muestra el comportamiento violento.
- I-determina el tiempo de respuesta del robot para la corrección de sí mismo. Más P, más rápido será respuesta.
- D - D determina la sensibilidad del robot para el error en su estado. Se utiliza para alisar/Presione las oscilaciones del robot. A D menor es incapaz de eliminar las oscilaciones y un D mayor causará vibraciones violentas.
Dependiendo de su ajuste de PID, el bot será capaz de equilibrio sí mismo ahora.
Enhorabuena!!! En su primera robusteza uno mismo-equilibrio. Tal vez usted puede nombrar ahora, llamé a mina Chappie.
