Paso 6: El brazo robótico
No es necesaria para el diseño del brazo de su uno mismo. Se puede comprar listo si quieres. Hay muchos brazo robótica que puede comprar en RobotShop o Trossen robótica. Lo más importante es que el tamaño del robot y el tablero de ajedrez son apropiadamente.
Después de que el diseño del robot está terminado y construido, es necesario un sistema de control para mover el robot a la posición correcta. El control del brazo robótico es un bucle abierto, lo que significa que no hay ninguna valoración del brazo al microcontrolador. Sin embargo, el propio motor de servo es un sistema de lazo cerrado; por lo tanto, se puede asegurar su estabilidad.
El sistema de control se realiza mediante el método del maestro-esclavo. El microcontrolador enviará comandos a los servomotores del brazo robótico, y se moverán en consecuencia.
Desde motores servos reciben señales digitales con duraciones de pulso, es más fácil usar las duraciones en vez de ángulos. Todas las posiciones (64) se encuentran prácticamente utilizando un controlador de servo con el software de computadora especial que permite el control de cada servo. Puesto que el brazo robótico es 4-DOF, 4-los valores son necesarios para cada posición, cada valor es para un único servo
Para un movimiento de Sofoque, cada block en el tablero de ajedrez tiene dos configuraciones de brazo robótico: posición #1 y posición #2. Un movimiento que utilice estas dos posiciones se realiza en 4 pasos:
1) el microcontrolador cuenta el brazo robótico para mover al bloque especificado, a una altura vertical (posición #1)
2) el microcontrolador cuenta el brazo robótico para mover al bloque especificado, a una baja altura vertical (posición #2)
3) recoger el corrector
4) volver a la posición #1 de la misma cuadra
5) para pasar el corrector a otro bloque, vaya al paso 1.
Esas posiciones se encuentran prácticamente después de arreglar el robot con el tablero de ajedrez.
