Paso 12: Tuning y PID
Tengo un archivo de referencia en las notas de controlador de vuelo diferente y cito la siguiente descripción y valores. Como elegí el esc Naze32 y 600 mhz estoy usando el tiempo de lazo de información siguiente 1600
Hay un montón de buena información sobre tuning de la Naze32 en el sitio enlazado. Estoy usando la referencia de PID primero antes de ajustar así uso la siguiente información bajo su propio riesgo. Yo más bien empezar lento y aumentar a partir de ahí
http://blog.oscarliang.net/naze32-on-Mini-Quad-FPV...
Todo jugar con el configuración mantenga dentro de los márgenes de error y a medida que se un piloto mejor ajustar a sus necesidades.
El siguiente fragmento es un buen indicador de dónde empezar. También han sugerido puntos de partida para unas combinaciones de hélice diferente.
"En Multiwii/Naze32, lazo es el tiempo complete un"lazo de control"en micro segundo: mediciones de sensores, procesamiento de datos y calcular las salidas del algoritmo PID listo para el ESCs.The inferior lazo más rápido calcula órdenes a los CES. En término de frecuencia:
- 3500 - 286Hz
- 3000 - 333Hz
- 2500 - 400Hz
- 2000 - 500Hz
- 1600 - 600Hz
Modificación loop tiempo tendrá un efecto en los valores de PID, así que no esperes todo solo por arte de magia va a mejorar si reduces tiempo de lazo, tiene volver a sintonizar el PID. Menor tiempo de bucle permite generalmente mayor ganancias PID. Un tiempo bucle baja debe hacer el helicóptero más sensible y receptiva, pero más afectado por las vibraciones. Un valor común es alrededor de 2500 para multicopters más. Eso es porque la mayoría CES tienen una tasa de actualización máxima de 400Hz. Algunos CES tienen 600Hz actualizar tipo de looptime puede establecerse en 1600. Algunos argumentan que si el tiempo de ciclo es más rápido que las tasas de actualización máximas de ESC, no hay ningún punto para reducir tiempo de bucle más ya que no tiene ningún efecto en él. Algunos incluso sugieren que daría lugar a problemas de sincronización."
