Coche del Mario Kart (3 / 4 paso)

Paso 3: código

Este fue el código que utilizamos para mover el carro a través de Bluetooth en la base de Arduino

#include

#include

#include "utility/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h"

#include

int bluetoothTx = 51; TX-O pin de bluetooth mate, Arduino D2

int bluetoothRx = 50; RX-I pin de bluetooth mate, Arduino D3

int i, ia, vDI, vDD, vTI, vTD, DI, DD;

SoftwareSerial bluetooth (bluetoothTx, bluetoothRx);

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();

Adafruit_DCMotor * MotorDI = AFMS.getMotor(1);

Adafruit_DCMotor * MotorDD = AFMS.getMotor(2);

Adafruit_DCMotor * MotorTI = AFMS.getMotor(3);

Adafruit_DCMotor * MotorTD = AFMS.getMotor(4);

void setup() {}

Serial.Begin(9600); Iniciar al monitor serial a 9600bps

Bluetooth.Begin(115200); El Bluetooth Mate por defecto a 115.200 bps

Bluetooth.Print("$"); Imprimir individualmente tres veces

Bluetooth.Print("$");

Bluetooth.Print("$"); El modo de comando

Delay(100); Espacio breve de tiempo, esperar a que la Mate enviar nuevo CMD

Bluetooth.println("U,9600,N"); Cambiar temporalmente la velocidad en baudios de 9600, sin paridad

115200 puede ser demasiado rápido a veces para NewSoftSerial transmitir los datos de forma fiable

Bluetooth.Begin(9600); Inicio bluetooth serial a 9600

AFMS.begin();

MotorDI -> setSpeed(150);

MotorDI -> run(FORWARD);

MotorDI -> run(RELEASE);

MotorDD -> setSpeed(150);

MotorDD -> run(FORWARD);

MotorDD -> run(RELEASE);

MotorTI -> setSpeed(150);

MotorTI -> run(FORWARD);

MotorTI -> run(RELEASE);

MotorTD -> setSpeed(150);

MotorTD -> run(FORWARD);

MotorTD -> run(RELEASE);

}

void loop() {}

if(Bluetooth.Available()) / / si el bluetooth envía los caracteres

{

i = bluetooth.read();

}

if(serial.Available()) / / si las cosas se escribe en el monitor serial

{

Enviar caracteres que imprime el monitor Serial a bluetooth

Bluetooth.Print((Char)serial.Read());

}

Si (ia! = i)

{

interruptor (i)

{

caso 119:

Bluetooth.println("w");

vDI = 250;

vDD = 250;

vTI = 250;

vTD = 250;

DI = 1;

DD = 1;

rotura;

caso 101:

Bluetooth.println("e");

vDI = 220;

vDD = 50;

vTI = 220;

vTD = 50;

DI = 1;

DD = 1;

rotura;

caso 100:

Bluetooth.println("d");

vDI = 250;

vDD = 250;

vTI = 250;

vTD = 250;

DI = 1;

DD = 2;

rotura;

caso 115:

Bluetooth.println("s");

vDI = 0;

vDD = 0;

vTI = 0;

vTD = 0;

DI = 1;

DD = 1;

rotura;

caso 97:

Bluetooth.println("a");

vDD = 250;

vDI = 250;

vTD = 250;

vTI = 250;

DI = 2;

DD = 1;

rotura;

caso 113:

Bluetooth.println("q");

vDD = 250;

vDI = 50;

vTD = 250;

vTI = 50;

DI = 1;

DD = 1;

rotura;

caso 120:

Bluetooth.println("x");

vDI = 220;

vDD = 220;

vTI = 220;

vTD = 220;

DI = 2;

DD = 2;

rotura;

}

MotorDI -> setSpeed(vDI);

MotorDI -> run(DI);

MotorDD -> setSpeed(vDD);

MotorDD -> run(DD);

MotorTI -> setSpeed(vTI);

MotorTI -> run(DI);

MotorTD -> setSpeed(vTD);

MotorTD -> run(DD);

IA = i;

}

}