Paso 1: Explicación de la posición propia de coche sistema de ajuste
El flujo del sistema es la siguiente. (También consulte las hojas de cálculo Excel adjunto).
Flujo
-Cinta plástica de color debe ser obedecido en el piso.
Basado en cinta plástica de color, la posición del coche será calculada y ajustada.
(Usé cinta verde e hice cinta blanca se adhiere por debajo de la cinta verde para hacer el contraste más claro).
A: punto extremo izquierdo cinta
B: punto final cinta
-Obtener coordenadas de puntos finales (Acam, B'cam) cinta en pantalla capturada.
-Convertir puntos de Acam y B'cam en coordenadas reales (A_, _ B').
(Mi cálculo puede utilizarse prácticamente, pero incorrecta.)
-Calcular el auto de posición y dirección en coordenadas de Control de conducción.
P: posición coche
phi0: dirección del coche
-Coche se trasladó a la cinta y cruzado en ángulo recto en la cinta.
Calcular R y TR.
R: el punto en la línea de cintas en coche se cruza en ángulo recto
TR: Radio de giro correspondiente
-Consulte la tabla de relación entre el valor de servo de dirección y radio de giro, haz steval pertinente.
También, calcular la cuenta pertinente del tacómetro.
-Después de que coche se movió al punto R, coche deberá moverse lateralmente (combinación de conducción hacia atrás x 2 y conducir hacia adelante) a un ' punto.
Calcular el número de ciclos de movimiento lateral.
-Luego pasar.
Movimiento lateral se simula utilizando Excel simulación programa 2 en la cuarta etapa.
