Paso 3: Teoría de codificador rotatorio
Si alguna vez has pensado que resistencias con codificadores de olvidan esta vez. Con un codificador rotatorio tenemos dos salidas de onda cuadrada (A y B) que son 90 grados fuera de fase con uno a. El número de pulsos o pasos generados por vuelta completa varía. El siguiente diagrama muestra cómo las fases A y B se relacionan entre sí cuando el codificador gire a la derecha o hacia la izquierda.
Cada vez que un impulso de la señal va de positivo a cero, se lee el valor del pulso B. Vemos que cuando el codificador gire a la derecha el pulso B es siempre positivo. Cuando el codificador se gira en sentido antihorario el pulso B es negativo. Analizando ambas salidas con un microcontrolador podemos determinar la dirección de vuelta y contando el número de la A impulsos de hasta qué punto se ha convertido. De hecho, podríamos ir una etapa más lejos y contar la frecuencia de los pulsos para determinar lo rápido que se esté. Podemos ver que el codificador rotatorio tiene muchas ventajas sobre un potenciómetro.
