Paso 2: I: el término Integral
El término Integral hace que el valor de la señal de Error actual y la duración multiplicada por una ganancia, el resultado será la señal de salida.
(las matemáticas se muestran arriba);
donde K1 es la ganancia integral, t es el tiempo de instantanious, e(t) es la señal de error.
La integral de una señal es la suma de todos los valores instantáneos que la señal ha sido, desde siempre que se inicia la cuenta hasta que termine contando.
El término Integral cuando se añade al término proporcional acelera el movimiento del proceso hacia el punto de ajuste.
Lamentablemente no muchos microcontroladores pueden procesar este problema matemático, por lo que la Virgen más simple de la misma sería la suma todos los valores de error y luego multiplicarlos con una ganancia, (como se muestra en el código).
