Paso 3: D: el término derivado
El término derivado tiene la tasa de cambio de la señal de error multiplicado por una ganancia (Kd). El resultado será el valor de la señal de salida.
Donde Kd es la ganancia derivativa, y e(T) es la señal de error.
El término derivado retarda la tasa de cambio de la salida del regulador y este efecto es más sensible cerca del punto de ajuste de controladores.
Lamentablemente, también este problema de matemáticas no puede ser procesado por microcontroladores simple, así que tenemos una Virgen más simple, que consistiría en la sustracción del valor reciente del anterior valor y luego que multiplicar con una ganancia.
