Paso 3: Software: control de servo de Simple banda muerta
El software contiene muchas de las mismas características que las patas de buey de viraje. Es un simple serial menú para configurar el servo que se almacena en la eeprom. El código hace un control sencillo de la banda muerta el Talon del control de motor. Si el softpot está cerca de la posición solicitada, el motor está apagado y ahorra energía. Si el sensor está "más allá" de la posición funcionará el motor en marcha. Si el sensor "corto" de la solicitada la posición corre el motor hacia adelante. La velocidad del motor es un valor fijo de la eeprom.
Hay una función especial añadida específicamente para calibrar el talon. Esto se hace para sincronizar el significado de las señales de temporización del servo entre el Talon y el dispositivo de control, en este caso el Arduino Pro Mini. El Talon es predicciones enviando un valor extremadamente bajo y muy alto y un valor central. En el Arduino esto se implementa como una opción de menú para que el usuario simple presiona el botón 'c' y enviando a Arduino presionando un clip en el "CAL" agujero de botón en el Talon. PRECAUCIÓN!!!! Olvidar pulsar el botón CAL hará que el servo va a valores extremos así que rápido a potencia si el motor se mueve durante una calibración.
¿Dónde está el código PID?
Allí no es ninguna todavía. La cosa más simple que podría trabajar posiblemente promueve un diseño que puede trabajar y luego probar en el mundo real a ver si es suficiente. Sabemos también que tenemos otros componentes.
Estando interesado en simplicidad teníamos curiosidad si ese enfoque simple aún mantendría una posición constante en nuestro robot. Teníamos las piernas que individualmente comenzaría a onda sin carga. Aunque nuestro sistema de cuatro patas los sistemas de servos conectados parece más estable.
Plan para implementar el control PID sólo otras características eran una prioridad y podemos reposar horas bajo tensión en las piernas y no agitar apartes.
