Paso 5: Elija las bibliotecas de software adicional:
Somos fans de código abierto. Utilizamos las bibliotecas de plantillas estándar (STL) y las bibliotecas BOOST. Muchas de las características que utilizamos de BOOST no son parte de C ++ 11 así que la última C++ y STL debería ser suficiente para iniciar.
Utilizamos 0MQ y crudo UDP para la comunicación de la red. 0MQ (zeromq) es un buen conjunto de herramientas para tener mensajes entre procesos a través de un conjunto de equipos. Había usado a partir de 2013 pero agregó raws sockets UDP porque necesitábamos intentos simples de comunicación rápida y transitoria. Así que los datos del sensor hará un intento de llegar a la estación de control, pero si no es así, enviar actualizados datos están mejores que tratar de volver a enviar los datos antiguos.
Usamos Open visión artificial (OpenCV) para reconocer cosas como válvulas, tiradores de las puertas.
Luego por supuesto si hay una biblioteca especial, como para interactuar con el Hokuyo, incluimos aquellos construir herramientas.
¿GazeboSim? En 2013 encontramos GazeboSim a ser más complicado que tuvimos tiempo para, pero en el año 2015 el SDF GazeboSim última parece ser más accesible, justo en el momento sobre el uso de esa herramienta para nuestro robot hizo no entrenamiento.
