Cómo construir tu propio Robot de DARPA Robotics desafío final. Realmente! (7 / 8 paso)

Paso 7: Llevar en conjunto y de prueba:

Luego tomar todos los sensores, computadora, articulaciones, pies, brazo y manos luego conectarlos todos juntos en la configuración de diseño.

1. Cámaras y LIDAR constituyen la "cabeza". DOF 2 conforman el cuello.
2. Los brazos se componen de 5 DOF. Estas son juntas de rotación 2 y 3 juntas de ángulo.
3. Las manos tienen 4 DOF (sí, nos hemos saltado produciendo un dedo 5 º).
4. El torso contiene la distribución de energía, ajuste de PC-PC, Arduino de la IMU 9DOF y sensores de presión de pies. Específicamente para la final de la República Democrática del Congo, hemos añadido un disyuntor de 40A para la parada.
5. Las piernas son 3 DOF. Una articulación de rotación Dynamixel antiguo y 2 juntas nuevas de robótica VEX.
6. Los pies son 2 DOF. Control de motor rueda paso a paso.

La prueba es donde fallamos. Hemos rediseñado las piernas demasiado cerca a la final de la República Democrática del Congo de DARPA que probado completamente antes de la competición. No camino en tomar esta máquina complicada y poner a través de sus pasos antes de que usted necesitan ponerlo a prueba ante el mundo. Sabíamos que el cambio es probable que nos hacen fallar pero sentía que no tenía ninguna alternativa que plausably trabajo.