Paso 7: Consola remota
Para que sea fácil de desarrollar y buena para ejecutar en cualquier sistema operativo, está escrito con lenguaje de procesamiento :
http://www.Processing.org/
El código fuente de este programa también está disponible como software libre en Google Code:
http://code.Google.com/p/dsnavconconsole/
Con el panel principal (primeras imágenes) podemos realizar telemetría por buscando en la red de la ruta seguida por el robot (según lo estimado por odometría) en un campo de tamaño configurable y leer algunos otros valores importantes en la dsNav .
Los indicadores muestran los valores medidos:
-MesSpeed en un +-500 mm/s rango, el valor medio de velocidad (del centro de la plataforma) de las dos ruedas.
-Mide corriente en mA (la suma de la corriente de los dos motores).
-Medida ángulo, como extimated por odometría.
Otros paneles se utilizan para configurar los parámetros del robot y para almacenar en el robot un camino definido a seguir (si es necesario). Un grupo importante, por lo menos durante el desarrollo del robot, es el panel de detalles (segunda foto) que muestra la velocidad de cada rueda en tiempo real, muy útil para la calibración de todos los parámetros.
La vista Cuadrícula central puede cambiarse con la vista de una webcam para controlar, incluso por la vista, el camino que sigue el robot.
En este video se muestra un ejemplo práctico de uso de esta consola:
http://www.youtube.com/watch?v=OPiaMkCJ-R0
