Paso 6: Programación Arduino - declarar las variables y servos
OK, por lo que se han completado todos los pasos físicos, ahora es momento de decirle a Arduino qué hacer con todo el hardware que hemos enchufado a él.
Cuando primero ves el programa es un poco de miedo, pero cuando descomponen en sus partes importantes, es fácil ver lo que está sucediendo. Para resumir lo que hemos instalado físicamente. Tenemos 3 pares de botones, cada pareja es responsable de controlar un motor servo, para que nuestro código básicamente va a se repite 3 veces.
Echemos un vistazo al código que se encarga de declarar objetos servo primera:
#include < Servo.h >
Servo myservo; crear objeto servo para controlar un servo
Servo myservo2;
Servo myservo3;
El código trae en primer lugar en la librería Servo.h así puede manejar servos. A continuación declaramos los nombres de los objetos de tres servos usaremos para administrar nuestros motores servo, en nuestro caso los nombres de los objetos servo myservo myservo2 y están myservo3.
A continuación tenemos que declarar algunas variables vamos a utilizar más adelante en el código para almacenar la posición del motor cinemático:
int pos = 85; variable para almacenar el servo de posición inicial
int pos2 = 85;
int pos3 = 85;
Aquí nos estamos declarando las variables que va a controlar la posición del servo y también establecemos su valor en arranque y 85 (a medio camino entre el 5 y 175, que se centrará la posición del servo)
A continuación declaramos 3 variables, maxDeg, minDeg y movimiento.
Estos se utilizará para limitar el rango de movimiento del servo y esperemos que deje de conseguir dañado. Buscar en la hoja de datos para su servo encontrará Cuáles son los límites de su hardware, y puede cambiar los valores para adaptarse a su motor particular.
const int maxDeg = 165; limita el rango máximo de movimiento del servo a 165
const int minDeg = 5; limita el mínimo rango de movimiento del servo a 5
const int movimiento = 2; la cantidad para mover el servo cuando se pulsa el botón. Valor puede ser modificado.
Con esto hecho, ahora tenemos que declarar dos variables, leftPin y rightPin, que le dirá el Arduino donde encontrar las entradas de señal de los interruptores de botón pulsador:
const int leftPin = 2; dice el Arduino la ubicación del cable de señal del interruptor de
const int rightPin = 3;
Luego hacemos lo mismo para los otros 2 pares de interruptores de botón:
const int leftPin2 = 4;
const int rightPin2 = 5;
const int leftPin3 = 6;
const int rightPin3 = 7;
Ahora le decimos a la Arduino donde la señal de las salidas a los servos se encuentran:
const int outputPin = 8; dice el Arduino la ubicación del cable de señal al servo
const int outputPin2 = 9;
const int outputPin3 = 10;
Por último declaramos las variables que se manejan los Estados de los interruptores del push pin, cuando se presiona o unpressed. Empezamos por declarar todo como sin prensar o 0:
int leftPressed = 0; variables que vamos a usar para mantener información sobre los Estados del interruptor
int rightPressed = 0;
int leftPressed2 = 0;
int rightPressed2 = 0;
int leftPressed3 = 0;
int rightPressed3 = 0;
Con esto hecho, ahora estamos listos para configurar los pines de Arduino, que se cubre en el siguiente paso.
