Paso 4: Lista de los comandos
Hay 32 órdenes que entiende el chip de interfaz. Todos los comandos son 3 bytes o 24 bits de largo. El formato de los comandos son los siguientes.El 1 º byte que se envía siempre es el byte de comando que es la izquierda mayor número en la lista a continuación.
El 2 º byte enviado puede ser un byte PWM. Es un número entre 0 y 50. Cuando un 0 se envía que el pulso P.W.M. es baja lo que significa el motor será apagado. Cuando el número 50 se envía que el pulso P.W.M. es alta lo que significa el motor será el a plena potencia. Cuando se envía el número 25 el motor funcionará a cerca de la mitad de potencia. Como se ve en la lista a veces el 2 º byte es 0 que está siendo usada para un sostenedor del lugar. Tiene ningún efecto en el motor.
El 3er byte enviado puede ser un byte PWM o un error de comprobación de número.
Ejemplo:
Para ir a toda velocidad y motor 2 en la mitad de velocidad hacia adelante del motor 1, el comando sería.
1 50 25
Para pedir el motor 7 a retroceder al 10% de potencia, el comando sería.
16 5 16
1 motor de 1 y 2, PWM #, PWM # (no hay comprobación de errores)
2 motor 1 y 2 hacia atrás, PWM #, PWM # (no hay comprobación de errores)
3 motor 1 delantero, PWM #, 3
4 el motor 1 al revés, PWM #, 4
5 2 adelante, PWM de motor #, 5
Motor 6 2 hacia atrás, PWM #, 6
7 motor delantero 3, PWM #, 7
8 motor 3 hacia atrás, PWM #, 8
9 motor 4 adelante, PWM #, 9
4 hacia atrás, PWM de 10 motor #, 10
11 motor 5 adelante, PWM #, 11
12 motor 5 hacia atrás, PWM #, 12
13 motor de 6 en adelante, PWM #, 13
14 motor 6 al revés, PWM #, 14
15 del 7 en adelante, PWM motor #, 15
Motor 16 7 hacia atrás, PWM #, 16
17 motor 8 en adelante, PWM #, 17
18 motor 8 al revés, PWM #, 18
19 todos motores velocidad, PWM #, 19
20 motor 1 y 2 velocidad, PWM #, PWM # (no hay comprobación de errores)
21 motor 1 y 2 parada, X, 21 (bajo los pernos)
22 motor 1 parada, 0, 22 (bajo los pernos)
23 motor parada 2, 0, 23 (pernos bajo)
24 motor parada 3, 0, 24 (pernos bajo)
25 motor parada 4, 0, 25 (bajo los pernos)
26 parada 5, 0, 26 (pernos bajos) del motor
27 motor parada 6, 0, 27 (pernos bajo)
28 motor parada 7, 0, 28 (pernos bajo)
29 motor parada 8, 0, 29 (pernos bajo)
30 todos los motores de parada, 0, 30 (baja de pernos)
Pin 31 14 alto, 0, 31
32 pin 14 bajo, 0, 32
