Paso 3: programación
Básicamente hay cinco escenarios.
#1
Si ambos sensores detectan un objeto al mismo tiempo y la distancia es de entre 5 y 15 cm: objeto en gama, simplemente parar y volver a comprobar.
#2
Si ambos sensores detectan un objeto al mismo tiempo y la distancia es de menos de 5 cm: retiro demasiado, objeto para evitar el impacto.
#3
Si el sensor izquierdo detecta un objeto mientras que el sensor de la derecha no: de objeto a la izquierda, gire a la izquierda y avanzar.
#4
Si el sensor derecho detecta un objeto mientras que el sensor izquierdo no: de objeto a la derecha, gire a la derecha y seguir adelante.
#5
Si ninguno de los dos sensores detecta cualquier objeto: no a la vista, permanecer todavía y spin.
Yo también he incluido el código para descargar. A continuación se muestran las explicaciones de algunos códigos.
un
Si (! izquierdo & &! derecha & y x > 15)
{advance(100,100);}
Cuando el interruptor infrarrojo digital detecta un obstáculo, genera salida baja; Si no, genera alto rendimiento.
La gama de interruptor del sensor infrarrojo digital usé es 3 ~ 80cm y la gama también se pueden ajustar. Que es genial.
b
get_gp2d120x doble (uint16_t valor) {}
Si valor (valor < 16) = 16; volver 2076.0 / (valor - 11.0); }
Esto es para calcular la distancia entre el sensor de infrarrojos y el objeto.
