Paso 12: Diagrama de flujo de programa
El mapa de arriba es un diagrama de flujo de programa que muestra cómo el escarabajo evita obstáculos. sección entre el inicio y el final es bucle ejecución.
Introducción del programa de
Tres pasos:
A) preparación de datos
B) evaluación de las condiciones de
Sistema de C) retardo
Preparación de datos: Proceso y almacén de los datos recogidos por el sensor de obstáculos evitando;
Evaluación de las condiciones:
A) Compruebe si el sensor evitando obstáculo ha detectado algo
B) comprobar si el ángulo de rotación del servo es el máximo ángulo o ángulo mínimo de rotación de la rotación
Sistema de retardo: Ajustar la secuencia de las secciones del sistema en general con una función de retraso para hacer cambios en el sistema de lisa.
Programa que se ejecuta
#include / / biblioteca uso de servo
Servo myservo; Definido el servo de la izquierda
Servo myservo1; Definido el servo a la derecha
int a = 90, b = 90; Hacer el ángulo inicial de 90 grados
uint16_t get_gp2d12 (uint16_t valor) {/ / función para intercambio de datos sobre el proceso de evitar obstáculos. Cambiar la figura a *** mm
Si (valor < 30)
valor = 30;
regresar ((67870.0 / (valor - 3.0)) - 40.0);
}
void setup() {}
myservo.Attach(9); Hacer pin9 que el servo de la izquierda
myservo1.Attach(10); Hacer pin10 que el servo a la derecha
pinMode (A0, entrada); Hacer Pin A0 para evitar obstáculo sensor
}
void loop() {/ / bucle
gama de uint16_t = get_gp2d12 (analogRead(A0)); distancia de detección
if(Range<100) {/ / es cierto si la distancia es de menos de 100 mm
a ++; //angle del servo en el aumento de la izquierda
b--; ángulo del servo en la disminución de la derecha
}
Else {}
a--; //angle del servo en la disminución de la izquierda
b ++; //angle del servo en el aumento de la derecha
}
if(a>130) un = 130; //maximum timón del servo de la izquierda para ser 130 grados
if(a<85) un = 85; timón mínimo del servo de la izquierda para ser 85 grados
if(b>95) b = 95; //maximum timón del servo a la derecha a 95 grados
if(b<50) b = 50; //minimum timón del servo a la derecha a 50 grados
myservo.Write(a); aumentar el ángulo del servo de la izquierda
myservo1.Write (b); //increase el ángulo del servo a la derecha
Delay (50), //delay
}
Nota
A) al montar los servos en el escarabajo, asegúrese de que ha sido de 90 grados, mantener en posición horizontal;
B) de acuerdo a la orden de la Junta, cuando quiere desmontar el coche escarabajo, necesita separar el miniQ plataforma y el material de la impresión 3D en primer lugar, y luego desmontar el caso impresión 3D;
C) Mantenga el cable alejado de ser exprimido durante el montaje;
D) ajuste el programa de MiniQ una vez que ha completado el montaje. Para ajustar el programa de MiniQ, se deberán dividir 3D artículos impresos y MiniQ primero. Por favor descargar el programa a través de Bluetooth y haga clic en Cómo uso el programa para más detalles;
E) una vez terminado el montaje, el servo y alas se conectan juntos. Así, por favor no intente desplegar las alas en caso que el servo que puede. Se recomienda el metal servo.
