Paso 3: Entender más sobre el código
La máquina de estado es solamente en parte del código. Figura hacia fuera qué dirección los motores deben ir y cuando la garra debe ser abierta y cerrada en base a la palanca de mando de entrada.
Tan importante como es también es importante poder interactuar con todas las partes. Por ejemplo requiere la interfaz de motor de paso a paso que convierte la señal de una dirección, a las 4 señales de motor paso a paso necesario para ellos y el controlador de servos que cambia la garra abierta / cercana señal PWM de salida del servo, y el controlador de joystick, que toma los datos de la palanca de mando y la convierte en una dirección. También hay un módulo debouncing que toma la señal de los botones y los interruptores de límite y asegura que una señal estable se envía a la máquina de estado.
Puedes ver cómo todos ellos están conectados en el diagrama de bloques.
