Paso 1: Paso 1 diseño
Muchos de los diseños de multicopters en la web se basan en trozos de madera y un montón de ataduras de cremallera y cinta adhesiva. Mientras que estos sin lugar a dudas, me parece que sería mejor construir con tanta precisión como sea posible para que la máquina está bien equilibrada y la computadora de control no tiene que trabajar demasiado para mantener la cosa recto y nivelado. Decidí construir los tres brazos principales algunos 10mm cuadrada aleación de que yo tenía por ahí, y el plan es ejecutar todos los cables dentro de estos tubos para mantener todo ordenado. La longitud de los brazos fue determinada por el material que tenía, que terminó con el frente dos en alrededor de 350mm de largo y el trasero uno alrededor de 310mm.
Decidí también que los pies de aterrizaje serían mejor posicionados en los extremos de los brazos para dar menos posibilidades de volcarse en el aterrizaje de un arreglo de resbalón del estilo de helicóptero. Sin embargo, con todo el peso de las baterías en el centro, un aterrizaje duro pondría mucha fuerza en los tres brazos, por lo que he incluido una barra de refuerzo por debajo de cada brazo para hacer todo más rígido.
Bajo peso es importante, obviamente, así que todos los materiales (aparte de los sujetadores) son todos de hoja de aluminio y fibra de vidrio. Lo último que desea es para que cualquier cosa se deshizo en el aire, por lo que la mayoría de los tornillos tienen tuercas marca ' nyloc ' para evitar que vibre suelta, y los tornillo en un agujero roscado están garantizados con las arandelas de bloqueo o cierre compuesto del hilo de rosca.
La parte de un tricopter que parece causar constructores más problemas es el mecanismo de giro del rotor de cola - probablemente hay un adecuado término para esto, pero el motor trasero tiene que ser capaz para izquierda y derecha para dirigir la cosa y mantenerlo hacia donde usted quiere que vaya. Es importante que no hay holgura en este mecanismo porque necesita responder inmediatamente cuando el controlador de vuelo decide que es hora de un cambio y el sobrante será retrasar - yo nunca he volado en una de estas bestias, pero supongo que esa holgura hará que todo el asunto corregir demasiado y provocar una oscilación potencialmente fatal. Hay varias maneras ingeniosas que otros han usado para construir esta parte, he utilizado un trozo de repuesto de aleación aburrido hacia fuera para tomar un par de rodamientos de bolas miniatura y el servo para inclinar el soporte motor está montado por debajo entre las patas de aterrizaje.
