Paso 9: vaya!!
Debido a la limitación de velocidad de rotación y torgue, el programa de control no podrá mantener equilibrado si el ángulo de error es demasiado grande. Por lo tanto, antes de ejecutar el programa, por favor utilice su mano para mantener el robot equilibrado como sea posible como sea posible.
Mi enfoque es tener mi mano izquierda para equilibrar el robot y teniendo mi mano derecha en el teclado presionar la tecla Enter.
Cada robot tiene diferentes centro de masa. Causa inicial equilibrada ángulo varía. Es por eso tiene una variable "angle_offset" en el código. Por favor modificar para adaptarse a tu robot.
Estos son algunos videos de demostración.
Si el robot no pudo mantener el equilibrio, el problema puede ser:
- La angle_offset inicial no es suficiente, por favor modificar y probar más.
- La dirección del motor y la dirección de medida de sensor es el mismo. Se puede modificar en el motors.c
- Si los motores van a la dirección correcta, pero todavía falled. Puede ser tus motores no suficientemente potentes o el angle_offset no es bueno.
- Cuándo iniciarlo, el ángulo inicial es demasiado grande para ser equilibrada. Puedes probar con más.
- Problemas desconocidos
- Si es equilibrada pero no agraciado, puede intentar modificar los parámetros del PID.
Espero que todos la disfruten!!
