Paso 6: Prueba de sensor de MPU6050
Ahora, haremos que la MPU6050 funciona.
Vamos a instalar la herramienta de prueba de i2c.
Ejecutar para comprobar si vio el MPU6050 en bus i2c.
Si has visto la salida como abajo, vio el MPU6050. Significa el dispositivo mpu6050 está en el bus i2c y su dirección i2c es "0x68"
Vamos a probar algunas herramientas simples para obtener ésos aceleración y la información del giroscopio.
Descargar y compilar después de herramienta
Para obtener información de la aceleración, por favor, ejecutar
Debería ver algo como:
Mi acclX_scaled: 0.140625
Mi acclY_scaled:-0.031006
Mi acclZ_scaled: 0.994141
Mi rotación X:-1.768799
Mi Y rotación:-8.047429
El anterior acclX, acclY y acclZ son la aceleración medida en g (la g = 9.8 m/s ^ 2) en X, Y y Z ejes.
De hecho, el acelerómetro sólo nos dice información de aceleración. Con el cálculo de algunas funciones trigonométricas básicas, podemos obtener los ángulos de orientación. Son "Mi rotación X & Y" y la unidad está en el grado.
Por favor trate de poner el coche marco un poco más adelante o leanback y ver los cambios de la medida. Comprenderás más.
Vamos a ver también medición de giroscopio. Por favor, ejecute:
Le dirá la velocidad (en grados/s) de ángulo en cada eje, como este.
Por favor trate de girar el bastidor del coche y ver los cambios de tiempo. Entonces comprenderá la medición de giroscopio más.
Si sólo usamos información de aceleración para calcular el ángulo de orientación, el ángulo no será estable y no confiable. Por lo tanto, alguien inventa el método que se utilizará la velocidad de la información del ángulo para calcular el ángulo y complementar con el ángulo de aceleración. Luego nos dará ángulo más estable y confiable.
Es llamado "filtro complementario". Usted verá el filtro complementario en nuestro código más adelante. Si hay más explicación de detalle en documentos de referencia.
