El Robot Builder es una plataforma robótica móvil completo e incluye un brazo con una pinza y un sistema de visión activo. Estas instrucciones se describe los pasos a seguir pero juntos el robot 3D imprime archivos. También se incluyen instrucciones sobre cómo montar los sistemas electrónicos del robot. La intención es que sea posible construir el robot siguiendo los pasos.
Las partes principales del robot builder son los sistemas sensoriales, sistemas locomotoras, brazo con garra y el ordenador de a bordo el sistema de Ikaros (Balkenius, et al. 2010).
Sistemas sensoriales Cada cámara está montada sobre un servo que le permite mover hacia arriba o hacia abajo. El robot también puede medir el voltaje y la corriente que utiliza. Esto puede utilizarse para estimar la potencia utilizada por el robot en cualquier momento. Además, todos los servos proporciona información sobre su posición actual, su temperatura y otros datos.
Sistema de locomoción El sistema de locomoción utiliza un sistema de impulsión holonómico con cuatro ruedas de Mecanum montadas sobre servos. Esto permite que el robot para moverse en cualquier dirección sobre el terreno.
Brazo y pinza El brazo tiene cinco grados de libertad y una pinza que le permite coger y manipular objetos. El brazo y la garra es controlado utilizando siete servos. Cada sistema de servo proporciona retroalimentación acerca de la posición actual de cada articulación.
A bordo de equipos El Robot Builder tiene un Mac Mini en placa, que es modificado para ejecutar las baterías. Hay un Arduino Mega que se utiliza para controlar la tira de LED alrededor del cuerpo del robot.
Sistema de Control de Ikaros El marco de Ikaros (www.ikaros-project.org) proporciona el robot con características tales como procesamiento sensorial en tiempo real y control motor, threading, interfaz de monitor basado en web y una selección de más de 200 módulos para diversas funciones de procesamiento y control (Balkenius, et al. 2010). El estado interno del robot (valores de los sensores, navegación, etc.) puede ser supervisado remotamente desde un navegador web sobre Wi-Fi.
El robot de construcción implica pasos principales:
Descargar los archivos de STL para los robots de Thingiverse: Thingiverse constructor Robot
Imprimir todas las piezas con ayuda. Se utilizó un Makerbot Replicator 2 con configuración predeterminada para PLA para el robot que se muestra en las figuras a continuación, excepto partes N que fueron impresas en NinjaFlex en un Dual de Replicator.
Retire el material de apoyo.
Instalar el sistema de Ikaros en el Mac Mini como se describe aquí: http://www.ikaros-project.org/installing/osx/
Más información: Grupo de robótica de ciencia cognitiva de la Universidad de Lund
Referencias
Balkenius, C., Morén, B, J., Johansson y Johnsson, M. (2010). Ikaros: Modelos cognitivos de construcción de Robots. Avanzada ingeniería informática, 24 (1), 40-48
