Paso 1: P.1, Plan: estructuras de Control
En este esquema, uno o dos pilotos tienen control directo sobre cada actuador en todo el sistema. Esto generalmente significa una VEX remota con palancas de mando que tienen que para colocar un montón de servos a la vez. Un competidor que vimos tenía una especie de kit de Lego o K'nex que le permitió escribir en ángulos usando una computadora portátil con un transmisor bluetooth.
Aunque es en gran medida la forma más fácil de ir sobre la construcción de un brazo robótico, también no funciona muy bien y es lento para control. Las personas con robots VEX fueron capaces de colocar 2-3 objetos (no las baterías, puesto que eran demasiado pesados), y en el peor de los casos, coloca ninguno naufragó el tablero de juego.
Un equipo utilizado para este kit de brazo robótico, junto con algunas muy pequeñas modificaciones mecánicas (solo lo suficiente para que no puedan conseguir descalificado, aunque), pero fue incapaz de colocar un solo objeto.
Ventajas:
-Baratas y fáciles de armar, si VEX o Lego por parte
-Se puede construir la noche anterior si es demorado
-Sin código
Desventajas:
-Difícil de controlar e imprecisa
II. automático, sin comentarios
¿Por qué hacer a un piloto humano el brazo cuando apenas puede preprogramar un montón de coordenadas del ángulo y Estados de la pinza del brazo entre? Porque sabemos que las ubicaciones de todos los objetos en el tablero de juego de antemano, sus localizaciones pueden ser codificadas, y podemos esperar que los jueces a establecer su tablero exactamente a las especificaciones correctas.
Ventajas
-No hay error de usuario
-Más rápido que el control totalmente manual
-No hay GUI requerida
Desventajas
-Se producirá un error si los objetos no son exactamente en los lugares programados, excepto en las uñas, que pueden ser recogidos por un electroimán que solo necesita ser lo suficientemente cerca, pero no precisamente en los lugares
-Codificación significativa (en comparación con cero) implicados
III. automática, con retroalimentación
OK, en realidad, los jueces cometer errores - errores lo suficientemente grandes para el brazo a perderse si usted apenas duro código algunas coordenadas. Encontramos esto la manera dura en regionales, aunque todavía ganamos con un control automatizado sin regeneración, colocando la mayoría de los objetos que pretende recoger.
Una solución a este problema es añadir sensores tales como sensores infrarrojos o sensores ultrasónicos para intentar determinar dónde está un objeto. Esto requeriría el código mucho más que cualquier otra comunicación alternativa y bidireccional entre el ordenador y el microcontrolador, a menos que todo el código está en el chip.
Ventajas
-Igual automatizado, sin comentarios
-No fallará si los objetos se colocan con un error
Desventajas
-Requiere costosos sensores
-Código aún más, otra vez aumenta por una cantidad significativa del caso anterior
IV. un compromiso...
La solución más simple para el problema planteado por el regulador automatizado con ninguna valoración es añadir algunas opciones de entrada de usuario básica para ajustar la posición del brazo una vez que está a punto de recoger o colocar un objeto, no para añadir sensores. El brazo de los ciclos a través de posiciones codificadas, espera que el usuario utilice las teclas de flecha para hacer ajustes y luego sigue. Esencialmente, el usuario proporciona información, en lugar de los sensores en el brazo sí mismo. Esto es lo que hicimos.
Ventajas
-Todas las ventajas de un controlador que es automática con la regeneración, pero sin la desventaja de que requieren sensores y mucho más código
Desventajas
-Usted querrá escribir un GUI para esta (foto 1), que es un poco más de código
