Construir un Robot muy pequeño: hacer el mundo más pequeño de ruedas Robot con una pinza. (6 / 9 paso)

Paso 6: Software de controlador de Robot

Este es el programa de software para el microcontrolador Picaxe. Envía secuencias preprogramadas para el controlador de servos de Polulu que se mueve el imán en el espacio 3d para controlar el robot. Con ligeras modificaciones, también podría ser utilizado para programar un Basic Stamp dos.

Para programar el Picaxe encontré necesario desconectar el Pin 3 (salida serie) desde el controlador de servos. De lo contrario el programa no descargar desde el PC. Me pareció necesario desconectar el pin 3 del controlador del servo al encender los circuitos, para evitar que el controlador de servos de encerrar. Después de un segundo vuelto a conectar el pin 3.

' Programa de secuencia de activación del magrobot R-20 polulu servo controlador

alto 3 ' pin de salida serial
hacer una pausa en 7000

' a posición 0
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,35,127) ' posición s1 13-24-35 en sentido antihorario
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,35,127) ' posición s0 c-reloj
hacer una pausa en 7000

' imán de nivel
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,23,127) ' posición de mediados
PAUSE 1000

' mover adelante servo1 largo
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,21,127) ' posición hacia la derecha
pausa de 1500

' agarre abajo
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,26,127) ' posición abajo
PAUSE 2000

' agarre estrecho
serout 3,t2400,($80,$01,$04,2,25,1) ' reloj de velocidad lenta
pausa de 50

serout 3,t2400,($80,$01,$00,2,0,127) ' parada servo 2 Gire
hacer una pausa en 700

' avance corto
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,13,127) ' reloj de posición
PAUSE 1000

' agarrar para arriba
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,23,127) ' punto medio de la posición
hacer una pausa en 700

' gire a la derecha 90
serout 3,t2400,($80,$01,$04,2,25,1) ' reloj de velocidad lenta
pausa de 470

serout 3,t2400,($80,$01,$00,2,0,127) ' detener la rotación del servo 2
PAUSE 1000

' adelante
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,13,12) ' posición de s0
pausa de 1500

' agarre abajo
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,25,12) ' posición de mediados
PAUSE 2000

' agarre estrecho
serout 3,t2400,($80,$01,$04,2,25,1) ' despacio en sentido horario c
pausa de 50
serout 3,t2400,($80,$01,$00,2,0,127) ' detener la rotación del servo 2
PAUSE 400

' copia de seguridad
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,35,127) ' posición s0 c-reloj
hacer una pausa en 700

' agarrar para arriba
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,22,12) ' posición de mediados
PAUSE 1000

hacer una pausa en 6000

' a posición 0
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,35,127) ' posición s1 13-24-35 c-reloj
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,35,127) ' posición s0 c-reloj

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