Construir un robot que sigue el cursor del mouse (3 / 35 paso)

 import processing.serial.*; // The data which was las sent to arduino : int _LastSent_MouseX; int _LastSent_MouseY; int _LastSent_PenUp; // The most current values of mouse position and pen up/down state : int _Current_MouseX; int _Current_MouseY; boolean _Current_PenUp; // Properties of the drawing window : int _WindowWidth; int _WindowHeight; // Port for communication with arduino Serial _SerialPort; ////////////////////////////////////////////////////// // Setup the Processing Canvas void setup() { _WindowWidth = 1600; _WindowHeight = 800; size( _WindowWidth, _WindowHeight ); strokeWeight( 8 ); // Open the serial port for communication with the Arduino // Make sure the COM port is the same as the one used by arduino (Tools > Serial Port menu) _SerialPort = new Serial(this, "COM7", 9600); _SerialPort.bufferUntil('\n'); } ////////////////////////////////////////////////////// // Draw the Window on the computer screen void draw() { // Fill canvas grey background( 100 ); // Set the stroke colour to white stroke(255); // Draw a circle at the mouse location ellipse( _Current_MouseX, _Current_MouseY, 8, 8 ); } ////////////////////////////////////////////////////// // Updates the most current state of mouse position and sends this information to arduino void mouseMoved() { _Current_MouseX = mouseX; _Current_MouseY = mouseY; SendToArduino(); } // Updates the most current state of pen up/down state and sends this information to arduino void mousePressed() { _Current_PenUp = !_Current_PenUp; SendToArduino(); } ////////////////////////////////////////////////////// void SendToArduino() { // it is more performant to send simple ints over the serial port to the arduino board // however, it is hard to guarantee that the data is received in the right order on the arduino side // to avoid misinterpreting sent data over the serial connection, we use the following convention : // X position will be sent as as int of value 0..127 // Y position will be sent as an int of value 127..255 // Up/Down state will be sent as an int of value 100 or 200 int new_MouseX=round(map(_Current_MouseX, 0, _WindowWidth, 0., 127.)); int new_MouseY=round(map(_Current_MouseY, 0, _WindowHeight, 255., 127.)); int new_PenUp= _Current_PenUp ? 100 : 200; // // we are only going to send the data over to the arduino if one of the values changed if (new_MouseX!=_LastSent_MouseX || new_MouseY!=_LastSent_MouseY || new_PenUp!=_LastSent_PenUp) { _LastSent_MouseX = new_MouseX; _LastSent_MouseY = new_MouseY; _LastSent_PenUp = new_PenUp; _SerialPort.write((byte)new_MouseX); _SerialPort.write((byte)new_MouseY); _SerialPort.write((byte)new_PenUp); } } ////////////////////////////////////////////////////// // this is useful to display the messages sent from the arduino board over the serial port // for debug purposes void serialEvent(Serial myPort) { String myString = myPort.readStringUntil('\n'); println(myString); }