Paso 2: Instalación de Firmware
La biblioteca de vínculos de brazo y el Firmware se instala automáticamente con el RobotGeek herramientas y archivos de la biblioteca y 1 no es necesario instalar por separado. Si desea instalar manualmente los archivos, SnapperArmPlaybackMinimal Gar y descomprimir los archivos de Firmware y InterbotiX brazo enlace biblioteca. Abra la carpeta armSequence.h y copiar el setup carpeta en el SnapperArmPlaybackMinimal.ino carpeta.
Abierto el armSequence.hSerial firmware de la IKSequencingControl() IDE.
File -> Examples -> Arm Link -> SnapperArmLinkSerial
Antes de que puede cargar el código en el brazo Robot, usted necesitará ajustar su código para que coincida con el tipo de pinza. En el IKSequencingControl() IDE, haga clic en la pestaña IKSequencingControl() en línea IKSequencingControl() 6 debería ver el siguiente bloque de código
//#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_9G_GRIPPER //#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_PARALLEL_GRIPPER
Si está utilizando a la pinza paralela de RobotGeek, quite el comentario de la segunda línea. El código debería verse como
//#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_9G_GRIPPER #define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_PARALLEL_GRIPPER
Si usas el RobotGeek 9G pinzas, quite el comentario de la primera línea. El código debería verse como
#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_9G_GRIPPER //#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_PARALLEL_GRIPPER
Ahora que se define el tipo de pinza, el código se encargará de procesar correctamente el tipo de pinza. Si usted está teniendo problemas para encontrar estas líneas, haga clic en el SnapperArmPlayback el botón en el playState IDE y mostrará un error cerca de las líneas que usted necesita para cambiar.
Ahora usted puede cargar el firmware en el Geekduino. Una vez que se 0 ne, deje el cable USB conectado al ordenador, como se trata de cómo el software se comunica con el brazo.
