Paso 6: Cargar la secuencia en el Firmware solo soporte
En el Pargo brazo guía debe tener wnloaded el Código de demostración de brazo de pargo y añadido a su carpeta de bocetos RobotGeek. Este archivo incluida el código. Antes de abrir el dibujo en el IDE, se necesita copiar el archivo en el carpeta. Suponiendo que su carpeta se encuentra en su carpeta, usted puede encontrar el aquí:
Documents -> Arduino -> RobotGeek sketches -> SnapperArm -> SnapperArmPlayback
En esta carpeta se encuentran varios archivos, incluyendo una copia por defecto de . La copia predeterminada del archivo mueve cada eje en el brazo secuencial. Puede guardar este archivo en otra carpeta para su uso posterior, o se puede borrar. Ahora copia el archivo que guardó en el escritorio en el carpeta.
Ahora puede abrir el del bosquejo en el IDE. En el IDE, usted puede encontrar el bosquejo bajo:
File -> Sketchbook -> RobotGeek sketches -> Snapper Arm -> SnapperArmPlayback
Antes de que puede cargar el código en el brazo Robot, usted necesitará ajustar su código para que coincida con el tipo de pinza. En el IDE, haga clic en la pestaña en línea 6 debería ver el siguiente bloque de código
//#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_9G_GRIPPER //#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_PARALLEL_GRIPPER
Si está utilizando a la pinza paralela de RobotGeek, quite el comentario de la segunda línea. El código debería verse como
//#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_9G_GRIPPER #define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_PARALLEL_GRIPPER
Si usas el RobotGeek 9G pinzas, quite el comentario de la primera línea. El código debería verse como
#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_9G_GRIPPER //#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_PARALLEL_GRIPPER
Ahora que se define el tipo de pinza, el código se encargará de procesar correctamente el tipo de pinza. Si usted está teniendo problemas para encontrar estas líneas, haga clic en el el botón en el IDE y mostrará un error cerca de las líneas que usted necesita para cambiar.
Ahora puede cargar el bosquejo en su Geekduino. El brazo debe ir a su posición inicial mientras se espera la secuencia de inicio. Usted puede activar la secuencia presionando el botón se fija al brazo, o abriendo el serial monitor (384 baudios) y un .
Su brazo ahora reproducirá la secuencia que usted diseñó. El brazo será jugar la secuencia una vez y luego se detiene en la última pose. Las acciones deben ser el mismo como en el Software de enlace del brazo. Puede comenzar otra vez la pose a pulsar el botón de entrar/en el comando serie.
Si pulsa el botón una segunda vez, el brazo se detendrá cuando termine su actual postura. Si usted envía un ' ' sobre el terminal de la serie, el brazo se completa la secuencia entera y luego se para.
