Paso 1: Configurar el codificador hecho en casa
La pieza negra en forma de U es un interruptor de opto, que básicamente tiene un Haz que es roto por la rueda del codificador. Esto provoca una interrupción en la roboduino, provocando una función que realiza un seguimiento de la velocidad de la corriente y el número de rotaciones.
Utilizamos este generador de rueda encoder online para imprimir ruedas de encoder óptico casero en una impresora láser. Hemos grabado dos ruedas junto con cinta de doble cara para asegurarse de que las piezas negras eran bastante opacas.
Cuando el sensor detecta la luz, se enciende y pantalones cortos de la entrada de arduino a la tierra. Cuando está apagado, el resistor de 10 k tira la línea alta.
