Control de Motor servo utilizando el Microcontroller PIC16F877A (3 / 6 paso)

Paso 3: Período de PWM y ciclo

Se especifica el periodo PWM escribiendo al registro PR2. El período PWM se puede calcular mediante la fórmula siguiente:

Período PWM = [(PR2) + 1] • 4 • TOSC (valor prescale TMR2)

Frecuencia PWM se define como 1 / [período PWM]. Cuando TMR2 es igual a PR2, los tres eventos siguientes se producen en el siguiente ciclo de incremento:

 se borra el TMR2
Se encuentra el pin de CCP1 el  (excepción: Si el ciclo de trabajo PWM = 0%, el CCP1 no se establecerá el pin)
Ciclo de trabajo PWM el  está trabado de CCPR1L en CCPR1H

Se especifica el ciclo de trabajo PWM escribiendo al registro CCPR1L y CCP1CON el bits de < 5:4 >. Resolución de 10 bits está disponible. El CCPR1L contiene las ocho MSbs y CCP1CON < 5:4 > los dos LSbs. Este valor de 10 bits es representada por CCPR1L:CCP1CON < 5:4 >. La siguiente ecuación se utiliza para calcular el ciclo de trabajo PWM en tiempo:

Ciclo de trabajo PWM = (CCPR1L:CCP1CON < 5:4 >) •TOSC • (valor prescale TMR2)

CONFIGURACIÓN PWM PARA FUNCIONAMIENTO
Los siguientes pasos deben tomarse cuando se configura el módulo CCP para operación PWM:
1. establecer el periodo PWM escribiendo al registro PR2.
2. Ajuste el ciclo de trabajo PWM escribiendo al registro CCPR1L y CP1CON bits de < 5:4 >.
3. Haga el CCP1 pin una salida desactivando el bit TRISC < 2 >.
4. establecer el valor prescale del TMR2 y permiten Timer2 escribiendo a T2CON.
5. configurar el módulo CCP1 para operación PWM.

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