Control de RC y Arduino: obras completas A (9 / 10 paso)

Paso 9: Depósito dirección Servos de rotación continua/W

Este paso final es la culminación de todos los temas anteriores y mi código de buey de tanque. Hice el depósito de dirigir el código para que sólo utilice el palillo del dedo pulgar derecho del transmisor para luego controlar dos servos de CR. Recuerda que mi TX se encuentra en modo 3 y no tengo ningún canal invertido. El stick derecho es canal 3 para el eje horizontal y canal 4 para el eje vertical. La siguiente es mi bosquejo utilizando un Arduino UNO en lugar de la MEGA. Estoy usando límites de servo diferentes que permiten un micro servo mover 180 grados completos y ellos diversa gama para tanque volante para dar más sensibilidad.

Asegúrese de que dar las gracias a mi maravilloso modelo Sid (por encima de la imagen) por ser un deporte tan buena mientras que he estado usando lo para refinar el programa.

/ * Esto esboce voluntad los valores vía serial de entrada y leer los 8 canales de un receptor RC
monitor. Programar el Arduino Uno y Adafuit Servo controlador Board(pins A5-SCL and A4-SDA).
Mi transmisor también se encuentra en modo 3 para que el stick derecho es el siguiente:
Eje vertical = canal 3
Eje horixontal = canal 4
===========================================================================================*/
Bibliotecas incluidas
#include
#include

Activar el modo de depuración para el ingreso de datos vía serie
/ * 0 = OFF, 1 = ingeniería de datos en, 2 = crudos datos sobre, 3 = valor de Servo salida,
4 = Eng crudo y salida de datos del Servo, 5 = salida de datos de la dirección de tanque, * /
const int debug = 0;

Matrices para canal pin ubicaciones y datos de un canal
const int canales = 8;
const int chPin [] = {2,3,4,5,6,7,8,9}; Ubicaciones de los pin
int chEng [8]; Almacenar datos de masajes
int chSer [8]; Almacenamiento de valor de servo

Señal de RX masaje valores
const int RXLo = 920;
const int RXHi = 1640;
const int RXDeadLo = 1265;
const int RXDeadHi = 1295;
const int RXMid = 1280;

Gamas de servo
const int serLo = 130;
const int serMid = 330;
const int serHi = 530;
const int tankLo = 250;
const int tankHi = 410;

Servos
Servo=Adafruit_PWMServoDriver(0x40) de Adafruit_PWMServoDriver;
const int freq = 50;
const int serNum = 8;
int ch3; Variable de buey de tanque
int ch4; Variable de buey de tanque

Configuración de ubicaciones de los pin, iniciar serie o comenzar I2C
void setup() {}
Si (debug > 0) {}
Serial.Begin(115200); Vamos a cuadros!
}

Pines de entrada:
para (int i = 0; i pinMode(chPin[i],INPUT);
}

servo.Begin();
servo.setPWMFreq(freq);
} //End de configuración

Principal del programa
void loop() {}
Hacia valores de chy chz, chx a chy y leer nuevos valores
para (int i = 0; i chEng[i]=pulseIn(chPin[i],HIGH);

Masaje de señal
chEng [i] = limitar (chEng [i], RXLo, RXHi); Moldura inferior y extremo superior
Si (chEng [i] < = RXDeadHi & & chEng [i] > = RXDeadLo) {//Create banda muerta
chEng [i] = RXMid;
}

Asignar valores de Eng para servos
Si (chEng [i] > = RXLo & & chEng [i] < = RXDeadLo) {//Map gama más baja de los valores
chSer [i] = mapa (chEng [i], RXLo, RXDeadLo, serLo, serMid);
}
else if (chEng [i] == RXMid) {//Map de valor medio
chSer [i] = serMid;
}
else if (chEng [i] > = RXDeadHi & & chEng [i] < = RXHi) {//Map mayor rango de valores
chSer [i] = mapa (chEng [i], RXDeadHi, RXHi, serMid, serHi);
}
} //End de bucle

Buey del tanque usando el stick derecho, outputing dos servos de rotación continua
/ * Utilizando el sistema de cuadrante cartesiano y cualquier valor dado del motor derecho se invierte a
asegurar la correcta operación * /

Primer cuadrante.
/ * Rango del tirón el servo derecho con respecto a la posición del eje vertical. Esto evitará que el
servo sistema de izquierda a la posición vertical y reducir la speed.* derecha servos /
Si (chSer [2] > = serMid & & chSer [3] > = serMid) {}
CH3 = chSer [2];
CH4=Map(chSer[3],serMid,serHi,chSer[2],serMid);
}

Segundo cuadrante
/ * Rango del tirón el servo izquierdo con respecto a la posición del eje vertical. Este no es como
Estrecho de adelante como 1 cuadrante pero el código de ejemplo siguiente que estaba usando antes debe
aspecto similar.
CH3=Map(chSer[3],serLo,serMid,serMid,serHi);
servo.setPWM(2,0,map(ch3,serHi,serMid,chSer[2],serMid));
Cómo llegué a la siguiente es por simplificación y Ahorre tiempo.* /
else if (chSer [2] > serMid & & ch3=map(chSer[3],serLo,serMid,serMid,chSer[2]) de chSer [3];
CH4 = chSer [2];
}

Tercer cuadrante
/ * La gama del tirón el servo derecho con respecto a la posición del eje vertical. El servo izquierdo
continuará viajando hacia atrás mientras que el servo derecho es slowed.* /
else if (chSer [2] < = serMid & & chSer [3] < = serMid) {}
CH3 = chSer [2];
CH4=Map(chSer[3],serMid,serLo,chSer[2],serMid);
}

Cuarto cuadrante
/ * La gama del tirón el servo izquierdo con respecto a la posición del eje vertivle, el servo derecho
será continut viajando hacia atrás mientras que el servo izquierdo es slowed.* /
else {} if(chSer[2]serMid)
CH4 = chSer [2];
CH3=Map(chSer[3],serMid,serLo,chSer[2],serMid);
}

/ * Habilitar CCW rotación invirtiendo derecha servo y servo izquierdo desvío con respecto a
el axis.* horizontal /
Si (chSer [2] == serMid & & chSer [3] > = serMid) {}
CH3 = chSer [3];
CH4=Map(chSer[3],serMid,serHi,serMid,serLo);
}

/ * Activar rotación CW por servo derecho de expedición y el servo izquierdo marcha atrás con respecto a
el axis.* horizontal /
Si (chSer [2] == serMid & & chSer [3] < = serMid) {}
CH3 = chSer [3];
CH4=Map(chSer[3],serMid,serLo,serMid,serHi);
}

Reasignación de las variables para dar mayor sensibilidad y todo el rango no es necesario para lograr la máxima velocidad.
CH3=Map(CH3,serLo,serHi,tankLo,tankHi);
CH4=Map(CH4,serLo,serHi,tankLo,tankHi);

Cambiando la señal de servo de lado derecho, señal de canal 4.
Si (ch4 > = serMid) {}
CH4=Map(CH4,serMid,serHi,serMid,serLo);
}
else if (ch4 ch4=map(ch4,serMid,serLo,serMid,serHi);
}

Salida a conductor servo
servo.setPWM(2,0,ch3);
servo.setPWM(3,0,ch4);

Salida de depuración
Si (eliminar errores == 1 || depuración == 4) //Engineering datos
{
Serial.Print ("EngData| CH1: ");
Serial.Print (chEng[0]);
Serial.Print ("| CH2: ");
Serial.Print (chEng[1]);
Serial.Print ("| CH3: ");
Serial.Print (chEng[2]);
Serial.Print ("| CH4: ");
Serial.Print (chEng[3]);
Serial.Print ("| Ch5: ");
Serial.Print (chEng[4]);
Serial.Print ("| Capítulo 6: ");
Serial.Print (chEng[5]);
Serial.Print ("| Ch7: ");
Serial.Print (chEng[6]);
Serial.Print ("| CH8: ");
Serial.Print (chEng[7]);
Serial.println ("|");
}

Si (eliminar errores == 3 || depuración == 4)
{
Serial.Print ("SerData| CH1: ");
Serial.Print (chSer[0]);
Serial.Print ("| CH2: ");
Serial.Print (chSer[1]);
Serial.Print ("| CH3: ");
Serial.Print (chSer[2]);
Serial.Print ("| CH4: ");
Serial.Print (chSer[3]);
Serial.Print ("| Ch5: ");
Serial.Print (chSer[4]);
Serial.Print ("| Capítulo 6: ");
Serial.Print (chSer[5]);
Serial.Print ("| Ch7: ");
Serial.Print (chSer[6]);
Serial.Print ("| CH8: ");
Serial.Print (chSer[7]);
Serial.println ("|");
}

Si (eliminar errores == 5) {}
Serial.Print(CH3);
Serial.Print("|");
Serial.println(CH4);
}
} //End de programa principal

Sé cómo hice el depósito dirección dista de ser óptima pero es cómo me di cuenta.  No funciona el cuarto cuadrante y todavía tengo que conseguir trabajo.  No era que un gran problema ya que esta es una prueba del robot de concepto de trabajo con control de RC y Arduino antes que mover toda la escala.

Me avisas si tienes alguna pregunta y haré mi mejor esfuerzo para responder y actualizar en consecuencia. Por favor incluya el paso y algún detalle explicando tu problema para ayudarme a conseguir en la misma página con usted.