Paso 3: Problemas con el MeArm
Hay una serie de cuestiones con control remoto de la V0.4 MeArm la más grave de los cuales es la inestabilidad de la posición rotacional.
Inestabilidad del Servo rotación--FIXEX 16 de agosto de 2015
Primero un poco de información en los servos. La biblioteca de Arduino Servo envía los servos una posición ordenada por medio de ancho de pulso variable. Un 544uS de pulso largo significa 0 grados y un pulso 2400uS 180 grados. Las medidas de servo el pulso para determinar dónde se debe y luego gira hasta que su sensor de posición interna coincide con la posición ordenada.
Ahora el problema es que cuando el brazo está siendo había rotado su peso y flexibilidad significa que cuando el servo detenga el brazo no cesa de agitarse y empuja el servo más allá de donde debe estar. El servo se ve que su sensor de posición interna está mal y comienza a conducir en la dirección opuesta. Pero cuando el servo se detiene otra vez pasa lo mismo y el brazo otra vez empuja el servo adicional.
Los servos muy potentes y los movimientos son viciosos y así se establece una oscilación. En mi caso el brazo sólo sacudió al revés y remite. Yo pude húmedo hacia fuera con mi mano, pero cualquier momento leve o protuberancia del brazo podía fijar apagado otra vez.
Esto sólo afectó el servo de rotación, en/hacia fuera, hasta/abajo y garra donde OK. Un nuevo diseño del cojinete rotatorio principal puede mejorar la situación pero no estoy seguro. Más resistencia en la rotación contribuiría a amortiguar estas oscilaciones hacia fuera. Ojala V1.0 de MeArm será mejor.
Actualización de phenoptix.com 26 de enero de 2015: "mirando su estructura y el uno en mi escritorio, que construyó el viernes y se topó con problemas de nerviosismo, creo que el problema puede ser nuestros nuevos servos digitales más fuerte. Yo estoy buscando el problema y le haremos saber cuando vienen con una cura.
Actualización 16 de agosto de 2015: He arreglado mi problema con un espaciador de plástico entre la base y la parte inferior del brazo. Phenoptix dice que ha solucionado el problema por volver a usar servos analógicos en lugar de los digitales. Envían solamente servos digitales por un corto tiempo y ben dice que está dispuesto a cambiar para los análogos si es necesario.
Interdependencia en/hacia fuera, arriba/abajo gamas.
Otra cuestión es que el rango permitido de movimiento en In/Out y Up/Down depende entre sí. Se deja como ejercicio para el lector determinar y programar estos límites interdependientes.
Servo Power fuente de interferencia--Fija el 16 de agosto de 2015
Otra cuestión es que los servos mucho poder como funcionan. Sin el capacitor de 1000uF restablece el Uno o el escudo de Bluetooth pierde la conexión regularmente. Con el capacitor de 1000uF sucede con poca frecuencia pero todavía de vez en cuando. Es necesaria una fuente externa. El USB via Arduino no es suficiente. Consulte a continuación.
Actualización de phenoptix.com 26 de enero de 2015: "Si pones los servos en el Vin en lugar de 5V y el poder de un 6V (idealmente 3A) alimentación obtendrás menos marrón outs de falta de energía y se restablece de la espalda emf. USB es sólo bueno para 1A antes de la polifusible en los reajustes ardunio!"
Totalmente no estoy de acuerdo con este Consejo para un número de razones:-
a) 6V 3A fuentes no son un elemento de materia en lugar de 5V USB suministra y
b) los servos están clasificados en 4.8V para una fuente de 6V es un 20% sobre la tensión nominal y
c) 6V Vin es menos entonces la fuente recomendada para Arudino debido a la tensión caiga en el tablero de regulador.
Así que mi sugerencia es usar una bien regulada 5V 3A o mayor fuente conectado directamente en el riel de 5V Uno (via el prototipo board + 5V carril). Nota: la fuente debe ser bien regulado (salida de voltaje es decir, lisas), que alimenta el microprocesador directamente.
Actualización 16 de agosto de 2015: Eliminado (unsoldered) el polifusible de la Junta de la ONU y conectado a una fuente de 5V 3A directamente en el riel de 5V. No más problemas. Quitar el polifusible previene la fuente USB con la fuente de 5V externo
Conclusión
Mientras que era muy bueno haciendo el brazo y controlarlo remotamente desde mi Android. . Un espaciador solucionó las oscilaciones en la posición rotativa. Estas oscilaciones no deben ocurrir en modelos más últimos. Una fuente externa es esencial para un funcionamiento fiable. El proyecto mostrará cómo programo interactivamente el brazo a seguir un camino.
