Paso 3: Prueba utilizando BlueTerm
Su K64F de alambre del módulo de impulsión del motor.
Conecte el módulo de Bluetooth usando BlueTerm.
Conecte un terminal de serie al puerto de USB-serial de la K64F desde el equipo host para ver diagnostico.
Para las pruebas puede cambiar el tiempo de espera del cuerpo muerto del valor predeterminado de 250 a 500ms a algo más como 15000ms en el fuinction de initMotorDrive() de main.cpp. Esto le permitirá probar desde un terminal sin la aplicación de control remoto. Cuando se ejecuta un robot real, el tiempo de espera del cuerpo muerto hay que acercarse más al tipo de comando desde tu aplicación de comando, como CXEM-coche, alrededor de 100 a 500 ms.
Desde el Bluetooth terminal, escriba un comando como L255 para velocidad completa por delante en el motor izquierdo. A continuación, L-99 para atrás casi de media velocidad. Debe tener en cuenta que el motor se detiene brevemente con el freno eléctrico, luego arranca en reversa. Se puede hacer similar para el motor adecuado con comandos como R-255 entonces R111. Cuando emitir comandos R0 o L0 los motores deben dejar rápidamente utilizando el freno eléctrico.
El freno eléctrico en activa cuando ambas entradas direccionales son bajos, y el activar es alto. De lo contrario, cuando la velocidad principal de conducción de control se logra con PWM en la línea de activar.
Diagnóstico que describe todas las acciones anteriores puede visualizarse en el terminal USB de la PC. Si usted busca el código que hay informes de diagnóstico más comentaron. La mayoría de estos diagnósticos tendrán comandos como DiagSerial.printf(...). Puede quitar estos comentarios para los diagnósticos más. He encontrado que muchas impresiones de diagnóstico pueden causar el MCU congelar al proporcionar una secuencia de comando de alta velocidad, como el uno producido por la aplicación CXEM-coche.
