Paso 2: Diseño del circuito
En este diseño, la frecuencia de conmutación es aproximadamente 87 kHz, que se afina a los motores en el rover. El ciclo de trabajo es controlado por el ajuste del umbral de oscilador monoestable impulsado por un oscilador astable de voltaje. Un convertidor de digital a analógica en la computadora del rover controla el voltaje de umbral y por lo tanto el ciclo de trabajo de los amplificadores.
Las formas de onda PWM son generadas por siete temporizadores (cada uno de los cuatro 556 tiene dos contadores de tiempo, y el octavo temporizador está sin usar). El primer temporizador es para oscilación del astable y cambia entre un sobre y un estado off a 87 kHz. Esta señal de reloj 87 kHz se alimenta en los disparadores de los otros seis contadores de tiempo, que se establecen para operar en modo monoestable. Cuando un temporizador monoestable recibe una señal de disparo, cambia de estado apagado (0 voltios) a en (5 voltios) para un período de tiempo fijado por la tensión de entrada. El tiempo máximo es de aproximadamente el 75% del período de la señal de reloj astable y el tiempo mínimo es cero. Variando los voltajes de entrada, cada temporizador monoestable genera una onda cuadrada de 87 kHz con ciclo de trabajo entre 0 y 75%. Los chips LMD18200 actúan como conmutadores digitales controlados por la salida de los temporizadores y las de freno y dirección entradas digitales de la computadora.
