Paso 10: La fórmula de corte
La fórmula de nuestra corte es:
Max_time = [curvatura / (PWMoutput - PWMmin)] + Min_time
Corte = k_cutoff * Max_time
El primer fórmula es un modelo del tiempo máximo para cada PWMoutput que enviamos al motor. En otras palabras, es un modelo de la parte superior de ese gráfico.
La segunda fórmula toma el modelo de nuestros tiempos máximo y reduce por una fracción. Esa fracción es nuestro k_cutoff.
