Paso 11: Modelado Max_time
Empezaremos por crear esa primera fórmula...
Max_time = [curvatura / (PWMoutput - PWMmin)] + Min_time
Ya sabemos PWMmin, porque grabamos ese valor anteriormente en este tutorial. PWMmin se convierte la asíntota vertical de nuestro modelo.
Ahora solo necesitamos encontrar Min_time. Desplazamos hasta la pestaña modelado Max(D_t) y desplácese hasta la parte inferior donde es máximo 255 PWM respuesta valor en el tiempo. He destacado en la figura 2 de este paso. Ronda que valoran al mil más cercano. Por ejemplo, mina doblé a 36000. Es su Min_time.
La parte más difícil de esta fórmula para encontrar es el valor A. He hecho esto más fácil para usted haciendo una fórmula que soluciona nuestra valor de curvatura.
curvatura = (Max_time - Min_time) * (PWMoutput - PWMmin)
Ahora sólo tenemos que escoger un punto para Max_time y PWMoutput. Lo mejor para esto es el más alto en la gráfica (ver la primera foto en este paso). O bien usted puede encontrar que valor por cambiar a la pestaña de Raw gráfico de codificador y revoloteando sobre el punto más alto con el cursor del ratón, o usted puede encontrar en la parte superior de la columna de Max(D_t) de Max(D_t) de modelado. En la tercera foto de este paso, he destacado mi Max_time en azul, pero tuyo puede ser un lugar un poco diferente, dependiendo de lo que fue su PWMmin.
(Nota: escriba la Max_time que usaste, ya que usaremos otra vez en un paso mucho más adelante.)
Ahora que tiene PWMmin, Min_time y curvatura, introduzca los valores en sus respectivos campos (resaltados en rojo). Debería ver que el rojo atraviesa en el gráfico al salto justo en una curva, que representa a la función Max_time.
