Paso 18: El controlador D
Tratando de utilizar un resorte (o tratando de usar un controlador P) no es bueno, así que ¿qué hacemos?
Volvamos a nuestro ejemplo de la bola y el resorte y agregarle un pistón.
Los pistones trabajan forzando el aire pase a través de una pequeña abertura. Cuanto más rápido se intenta hacerlos comprimir o expandir, más aire que intenta forzar a través de la pequeña abertura y el más lento el pistón quiere mover.
Revisa la tercera imagen en este paso. Si tenemos par el resorte derecho con el pistón derecho, el resultado es un enfoque suave hacia la posición neutral de la bola. Es más como el comportamiento que estamos tratando de lograr.
Pero, ¿cómo se aplica esto a nuestro variador?
En el código de controlador de velocidad y encontrar donde calculamos el valor de D (resaltada en la cuarta foto de arriba). Esas dos líneas toman el error de la actualización anterior y réstelo de la corriente! Esto significa que si nos estamos acercando a la nuestra velocidad deseada demasiado rápido, entonces D crece más negativo y nos frena.
