Paso 4: Prueba y modificación de código
En este paso vamos a explicar cada sección del código, por lo que se puede modificar a sus necesidades.
El primer bit del código que podemos cambiar es los pernos utilizados en la MegaMoto. Estamos usando los pines 13, 11 y 3. Puede cambiar estos basado en qué posición de los puentes están en su tabla.
El siguiente es el extendtime y retracttime. Estos valores están representados en milisegundos y Dile el motor cuánto hacia delante y hacia atrás.
timetorun es el tiempo total que el programa se ejecutará. También se expresa en milisegundos.
Void setup(), configuración de la placa Arduino y decirle lo que está conectado a cada pin.
En el bucle principal, void loop(), la primera instrucción que tenemos es comprobar si el motor va a mover. La variable de keepMoving depende de timetorun. Si el programa ha funcionado ya para entonces mayor el timetorun, el motor no se moverá.
Dentro de este bucle, se activa la Junta MegaMoto. El actuador es empujado a través de una función y sigue haciéndolo para el extendtime. Después de ese retraso, el actuador se detiene. El pequeño retraso de 10 milisegundos da el tiempo motor deje de girar, para eliminar un pico de voltaje causado por cambiar rápidamente la dirección del motor.
El actuador entonces es tirado por el retracttime y detenido.
Ahora se comprueba el tiempo. Millis() es un temporizador que cuenta cuántos milisegundos transcurrido el Arduino ha sido alimentado. Se utiliza para comprobar si han quedado ya entonces el timetorun y le dirá el programa para detener.
La última revisión es ver si elapsedTime es mayor y luego la timetorun. Si el elapsedTime es menor, entonces el programa se repite. Si el elapsedTime es mayor, se imprime un mensaje en el monitor serial, y la variable keepMoving esté falso para que el motor no se mueve.
Eso es todo el programa!
