Paso 6: cinemática
Para este paso añadiremos una segunda ficha el dibujo donde se calculan los movimientos y cinemática inversa. Para este tutorial reutilizar parte del código de mi robot cuadrúpedo. Básicamente, la función IK() convierte a tres coordenadas en tres ángulos. SetTime() genera un valor de tiempo de 0 a 4. WritePos() llama a ambas funciones y genera una función seno que parece un ocho horizontal, lo que para los movimientos del robot.
Lo único que tenemos que cambiar en la pestaña Dibujo principal es llamar a la función writePos(). Si nos fijamos en el código en la segunda solapa, fácilmente se podría ejecutar en un arduino sin alteraciones. Esto es lo que hice con mi Simulador cuadrúpedo. He probado el código y después copian la cosa entera en mi sketch de Arduino.
Pestaña principal
Ficha de cinemática inversa
