Paso 24: Tuning
Debido a la variación en los motores individuales / marco, puede que necesite modificar la p y días valores en el código anterior. La variable p controla cuánto la cuadrotor alterará velocidades motor para corregir una desviación de la inclinación deseada. La variable d controla cuánto la cuadrotor resistirá la rotación súbita. Una incorrecta relación de p a d puede causar cuadrotor ser inestable por ser menos sensible que desee o haciendo que las oscilaciones de aumento de magnitud. Escalar de p y d por el mismo valor aumentaría la magnitud de los efectos actuales.Nuestro método de sintonización involucrados un montón de ensayo y error. Apoyamos 2 esquinas opuestas de la cuadrotor dejando los otros 2 libre para girar. Luego comprobaríamos estabilidad primera observando si la cuadrotor fue mantener sí mismo nivel, luego en segundo lugar mediante la inyección de los disturbios para observar si volvería a una posición nivelada. Si los valores de d y p permitieron la cuadrotor para pasar a los dos de estas pruebas, repetimos el procedimiento y en el otro eje. Cuando el cuadrotor era estable en ambos ejes, entonces estábamos listos para volar!
