Paso 3: Análisis de código
Para que esta funcione, necesita importar y incluyen bibliotecas para aplicación de GoBLE y motorización Bluno. Haga clic aquí para descargar estas bibliotecas.
Variable global y la función Setup() son para iniciar el motor, servo y comunicación GoBLE Bluetooth.
Me gustaría explicar estas dos líneas:
int basePosition = 90;
int topPosition = 115;
Orientación de la cámara es controlada por posiciones de los servos. Configurar servos superiores e inferiores a 115 y 90 grados para ajustar la cámara frente a frente. Tal vez sea necesaria debido a la instalación de la diferencia de calibración.
En la función Loop(), detectamos la señal de GoBLE, primero y luego lee los datos de la palanca de mando y botón. En GoBLE, utilizamos la palanca de mando en el lado izquierdo para controlar el movimiento y botones en el lado derecho para controlar la orientación de la cámara.
Para la configuración del Joystick, Y y X representa posición horizontal y vertical respectivamente. y el valor de la posición va desde 0 a 255. Establecemos el valor de umbral 64 y 194 para determinar si el vehículo viaja hacia o hace giros.
Configuración de botón, "arriba y abajo" botones se establecen para controlar el ángulo de la vertical de la cameraand que se establecen los fondos de "izquierdos y derecho" para controlar el ángulo horizontal. cada simple toque en el botton apaga la cámara para 5 grado. Sólo se puede establecer el ángulo vertical entre 75 y 155 y el ángulo horizontal entre 0 y 180.
Por último, también necesitamos añadir 5 funciones correspondientes movimientos "adelante, backword, gire a la izquierda, gire a la derecha y parar". Estos movimientos se realizan mediante el control de la dirección y velocidad de cada motor.
