Diseño de humanoide y zánganos híbridos para neutralizar las amenazas y vigilancia (6 / 7 paso)

Paso 6: Código para robot

Chicos aquí hemos utilizado varios Arduino UNO cada uno para diferentes partes de trabajo del robot así que alerta mientras que quema código en él.

Mano derecha e izquierda de control código del transmisor:

int sen0 = A0;

int sen1 = A1;

int sen2 = A2;

sen3 int = A3;

int sen4 = A4;

sen5 int = A5;

void setup()

{

Serial.Begin(9600);

}

void loop()

{

val0 int = map(analogRead(sen0), 450, 100, 260, 210);

Serial.Print(val0);

int val1 = map(analogRead(sen1), 450, 100, 260, 210);

Serial.Print(val1);

int val2 = map(analogRead(sen2), 450, 100, 260, 210);

Serial.Print(val2);

val3 int = map(analogRead(sen3), 450, 100, 260, 210);

Serial.Print(val3);

int val4 = map(analogRead(sen4), 450, 100, 260, 210);

Serial.Print(val4);

val5 int = map(analogRead(sen5), 450, 100, 260, 210);

Serial.Print(val5);

Delay(50);

}

Control de dedo a través de flex código del transmisor del sensor:

int sen0 = A0;

int sen1 = A1;

int sen2 = A2;

sen3 int = A3;

int sen4 = A4;

sen5 int = A5;

void setup()

{

Serial.Begin(9600);

}

void loop()

{

val0 int = map(analogRead(sen0), 580, 650,0, 9);

Serial.Print(val0);

int val1 = map(analogRead(sen1), 580, 650, 0, 9);

Serial.Print(val1);

int val2 = map(analogRead(sen2), 580, 650, 0, 9);

Serial.Print(val2);

val3 int = map(analogRead(sen3), 580, 650, 0, 9);

Serial.Print(val3);

int val4 = map(analogRead(sen4), 580, 650, 0, 9);

Serial.Print(val4);

val5 int = map(analogRead(sen5), 580, 650, 0, 9);

Serial.Print(val5);

Delay(50);

}

Control de dedo a través de flex código de receptor del sensor:

#include

int servo0Pin = 2;

int servo1Pin = 3;

int servo2Pin = 4;

int servo3Pin = 5;

int servo4Pin = 6;

int servo5Pin = 7;

int val0;

int val1;

int val2;

val3 int;

int val4;

val5 int;

Servo myservo0;

Servo myservo1;

Servo myservo2;

Servo myservo3;

Servo myservo4;

Servo myservo5;

void setup()

{

Serial.Begin(9600);

myservo0.Attach(servo0Pin);

myservo1.Attach(servo1Pin);

myservo2.Attach(servo2Pin);

myservo3.Attach(servo3Pin);

myservo4.Attach(servo4Pin);

myservo5.Attach(servo5Pin);

}

void loop()

{

while(serial.Available() == 0);

byte a = Serial.read();

byte b = Serial.read(); Sholder izquierdo

c bytes = Serial.read();

octeto d = Serial.read();

e bytes = Serial.read(); lbow izquierda

f bytes = Serial.read();

int g = map(a,0,9,0,180);

int h = map(a,0,9,0,180);

int i = map(a,0,9,0,180);

int j = map(a,0,9,0,180);

int k = map(a,0,9,0,180);

int l = map(a,0,9,0,180);

myservo0.Write(g);

myservo0.Write(h);

myservo0.Write(i);

myservo0.Write(j);

myservo0.Write(k);

myservo0.Write(l);

Delay(50);

}

Mano derecha e izquierda controlan el código receptor:

#include

int ledPin = 13; elige el pin para el LED

int inPin = 12;

int valinPin = 0;

int servo0Pin = 2;

int servo1Pin = 3;

int servo2Pin = 4;

int servo3Pin = 5;

int servo4Pin = 6;

int servo5Pin = 7;

int servo6Pin = 8;

int servo7Pin = 9;

Servo myservo0;

Servo myservo1;

Servo myservo2;

Servo myservo3;

Servo myservo4;

Servo myservo5;

Servo myservo6;

Servo myservo7;

int val0;

int val1;

int val2;

val3 int;

int val4;

val5 int;

int para el cálculo de ángulos

int d, i, n, s, o, t;

void setup()

{

setpin modo entender el modo de operación

pinMode (ledPin, salida); declarar el LED como salida

pinMode (inPin, entrada); declarar pulsador como entrada

Serial.Begin(9600);

conectar servos

myservo0.Attach(servo0Pin);

myservo1.Attach(servo1Pin);

myservo2.Attach(servo2Pin);

myservo3.Attach(servo3Pin);

myservo4.Attach(servo4Pin);

myservo5.Attach(servo5Pin);

myservo6.Attach(servo6Pin);

myservo7.Attach(servo7Pin);

}

para reducir el efecto de spike

int DÚltimo nlast, ilast, sÚltima, olast, tlast;

void loop()

{

valinPin = digitalRead(inPin); leer valor de entrada

Si (valinPin == HIGH) {/ / comprobar si la entrada es alta (tecla fuera)

digitalWrite (ledPin, HIGH); encender LED

while(serial.Available() == 0);

int datos = Serial.read() - '0';

byte a = Serial.read();

byte b = Serial.read(); Sholder izquierdo

c bytes = Serial.read();

f bytes = Serial.read();

g bytes = Serial.read(); lbow izquierda

h byte = Serial.read();

k bytes = Serial.read();

l byte = Serial.read(); W izquierda ronda

bytes m = Serial.read();

p bytes = Serial.read();

q bytes = Serial.read(); W a la izquierda hasta abajo

r bytes = Serial.read();

extra para seis sensores

byte u = Serial.read();

v bytes = Serial.read(); Cabeza redonda

w del byte = Serial.read();

byte x = Serial.read();

byte y = Serial.read(); Cabeza para abajo

z byte = Serial.read();

d = (c-48) + (b-48) * 10 + (a-48) * 100;

d = mapa (d, 100, 210, 20, 130);

d = restringir (d, 20, 130);

i = (h-48) + (g-48) * 10 + (f-48) * 100;

i = mapa (i, 100, 210, 20, 130);

i = restringir (i, 20, 130);

n = (m-48) + (l-48) * 10 + (k-48) * 100;

n = mapa (n, 210, 20, 100, 130);

n = restringir (n, 20, 130);

s = (r-48) + (q-48) * 10 + (p-48) * 100;

s = mapa (s, 100, 210, 20, 130);

s = restringir (s, 20, 130);

extra para seis sensores

o int = (w-48) + (v-48) * 10 + (u-48) * 100;

o = mapa (o, 210, 20, 100, 130);

o = restringir (o, 20, 130);

int t = (z-48) + (y-48) * 10 + (x-48) * 100;

t = mapa (t, 210, 20, 100, 130);

t = restringir (t, 20, 130);

Servo 1

Si (d < 130 & & d > 20)

{

Si (DÚltimo (DLast)-d < = 20)

{

myservo0.Write(d);

int e = 150 - d;

myservo1.Write(e);

Serial.Print(d);

Serial.Print ("\t");

}

}

Servo 2

Si (i < 130 & & i > 20)

{

Si (ilast-i < = 20)

{

myservo2.Write(i);

int j = 150 - i;

myservo3.Write(j);

Serial.Print(i);

Serial.Print ("\t");

}

}

Servo 3

Si (n < 130 & & n > 20)

{

Si (nlast-n < = 20)

{

myservo4.Write(n);

Serial.Print(n);

Serial.Print ("\t");

}

}

Servo 4

Si (s < 130 & & s > 20)

{

Si (sÚltima s < = 20)

{

myservo5.Write(s);

Serial.Print(s);

Serial.Print ("\t");

}

}

Servo 5

Si (o < 130 & & o > 20)

{

Si (olast o < = 20)

{

myservo5.Write(o);

Serial.Print(o);

Serial.Print ("\t");

}

}

Servo 6

Si (t < 130 & & t > 20)

{

Si (tlast-t < = 20)

{

myservo5.Write(t);

Serial.Print(t);

}

}

Serial.println();

Serial.Flush();

int d = (int);

int e = (int) b;

int f = (int) c;

DÚltimo (DLast) = d;

ilast = i;

nlast = n;

sÚltima = s;

Olast = o;

TLAST = t;

Delay(40);

}

otra cosa

{

digitalWrite (ledPin, LOW); Apague el LED

left0 int = 90;

myservo0.Write(left0);

Serial.println(left0);

left1 int = 90;

myservo1.Write(left1);

Serial.println(left1);

izquierda2 int = 90;

myservo2.Write(left2);

Serial.println(left2);

int left3 = 90;

myservo3.Write(left3);

Serial.println(left3);

left4 int = 90;

myservo4.Write(left4);

Serial.println(left4);

int left5 = 90;

myservo5.Write(left5);

Serial.println(left5);

}

}

Drone movilidad control transmisor código:

#include

const filas bytes = 4; cuatro filas

byte const COLS = 4; cuatro columnas

teclas de Char [filas] [COLS] = {}

{'A ',' B', 'C', HABÍA'},

{'E', 'F', 'G', 'H'},

{'I', 'J', 'K', 'L'},

{SOY ', ' N ', 'O', 'P'}

};

byte rowPins [filas] = {3, 2, 1, 0}; conectar a las conexiones de la fila del teclado

byte colPins [COLS] = {7, 6, 5, 4}; conectar a las conexiones de la columna del teclado

Teclado teclado = teclado (makeKeymap(keys), rowPins colPins, filas, COLS);

led0 int = 8;

int led1 = 9;

led2 int = 10;

led3 int = 11;

void setup() {}

Serial.Begin(9600);

pinMode (led0, salida);

pinMode (led1, salida);

pinMode (led2, salida);

pinMode (led3, salida);

}

void loop() {}

clave char = keypad.getKey();

Si (key! = NO_KEY) {}

Serial.println(Key);

Switch (key) {}

caso 'A': / /

digitalWrite (led0, HIGH);

digitalWrite (LED 1, bajo);

digitalWrite (led2, LOW);

digitalWrite (LED 3, bajo);

Serial.println(Key);

Delay(2000);

digitalWrite (led0, HIGH);

digitalWrite (LED 1, HIGH);

digitalWrite (led2, HIGH);

digitalWrite (LED 3, alto);

rotura;

caso 'C': / /

digitalWrite (led0, LOW);

digitalWrite (LED 1, HIGH);

digitalWrite (led2, LOW);

digitalWrite (LED 3, bajo);

Serial.println(Key);

Delay(2000);

digitalWrite (led0, HIGH);

digitalWrite (LED 1, HIGH);

digitalWrite (led2, HIGH);

digitalWrite (LED 3, alto);

rotura;

caso sería ': / /

digitalWrite (LED 3, bajo);

digitalWrite (led2, LOW);

digitalWrite (LED 1, HIGH);

digitalWrite (led0, HIGH);

Serial.println(Key);

Delay(2000);

digitalWrite (led0, HIGH);

digitalWrite (LED 1, HIGH);

digitalWrite (led2, HIGH);

digitalWrite (LED 3, alto);

rotura;

caso 'F': / /

digitalWrite (led0, LOW);

digitalWrite (LED 1, bajo);

digitalWrite (led2, HIGH);

digitalWrite (LED 3, bajo);

Serial.println(Key);

Delay(2000);

digitalWrite (led0, HIGH);

digitalWrite (LED 1, HIGH);

digitalWrite (led2, HIGH);

digitalWrite (LED 3, alto);

rotura;

caso 'H': / /

digitalWrite (led0, HIGH);

digitalWrite (LED 1, bajo);

digitalWrite (led2, HIGH);

digitalWrite (LED 3, bajo);

Serial.println(Key);

Delay(2000);

digitalWrite (led0, HIGH);

digitalWrite (LED 1, HIGH);

digitalWrite (led2, HIGH);

digitalWrite (LED 3, alto);

rotura;

caso soy ': / /

digitalWrite (led0, LOW);

digitalWrite (LED 1, HIGH);

digitalWrite (led2, HIGH);

digitalWrite (LED 3, bajo);

Serial.println(Key);

Delay(2000);

digitalWrite (led0, HIGH);

digitalWrite (LED 1, HIGH);

digitalWrite (led2, HIGH);

digitalWrite (LED 3, alto);

rotura;

caso ' o ': / /

digitalWrite (led0, HIGH);

digitalWrite (LED 1, HIGH);

digitalWrite (led2, HIGH);

digitalWrite (LED 3, bajo);

Serial.println(Key);

Delay(2000);

digitalWrite (led0, HIGH);

digitalWrite (LED 1, HIGH);

digitalWrite (led2, HIGH);

digitalWrite (LED 3, alto);

rotura;

}

}

}

Código de receptor de control de movilidad Drone:

int b0;

int b1;

int b2;

int b3;

el número de pin pulsador

const int mo0 = 6;

const int mo1 = 7;

const int mo2 = 8;

const int mo3 = 9;

const int mo4 = 10;

const int mo5 = 11;

const int izquierda = 12;

const int derecha = 13;

el número de los pines del LED

va a cambiar las variables:

variable para lectura del estado del pulsador

const int ledPin = A0;

void setup() {}

Inicializa el pin LED como salida:

pinMode (b0, entrada);

pinMode (b1, entrada);

pinMode (b2, entrada);

pinMode (b3, entrada);

pinMode (mo0, salida);

pinMode (mo1, salida);

pinMode (mo2, salida);

pinMode (mo3, salida);

pinMode (mo4, salida);

pinMode (mo5, salida);

pinMode (a la izquierda, salida);

pinMode (derecha, salida);

pinMode (ledPin, salida);

Serial.Begin(9600);

inicializar el perno pulsador como entrada:

}

void loop() {}

leer el estado del pulsador valor:

B0 = digitalRead(2);

B1 = digitalRead(3);

B2 = digitalRead(4);

B3 = digitalRead(5);

comprobar si el pulsador está presionado.

Si es así, el buttonState es alta:

Si (b0 == alto & & b1 == baja & & b2 == baja & & b3 == LOW) {/ / INF

encender LED:

digitalWrite (a la izquierda, baja);

digitalWrite (derecha, baja);

digitalWrite (mo4, HIGH);

digitalWrite (mo5, LOW);

Serial.println ("doun motor");

Delay(16000);

digitalWrite (mo4, LOW);

digitalWrite (mo5, LOW);

digitalWrite (a la izquierda, baja);

digitalWrite (derecha, baja);

Serial.println("Done");

}

else if (b0 == baja & & b1 == alto & & b2 == baja & & b3 == LOW) {/ / fwd

encender LED:

digitalWrite (a la izquierda, baja);

digitalWrite (derecha, baja);

digitalWrite (mo0, HIGH);

digitalWrite (mo1, LOW);

digitalWrite (mo3, HIGH);

digitalWrite (mo2, LOW);

Serial.println("FWD");

}

else if (b0 == alta & & b1 == alto & & b2 == baja & & b3 == LOW) {/ /

encender LED:

analogWrite (ledPin, HIGH);

Serial.println("Light");

}

else if (b0 == baja & & b1 == baja & & b2 == alta & & b3 == LOW) {/ / derecho

digitalWrite (a la izquierda, baja);

digitalWrite (derecha, baja);

digitalWrite (mo0, HIGH);

digitalWrite (mo1, LOW);

digitalWrite (mo2, HIGH);

digitalWrite (mo3, LOW);

Serial.println("Right");

}

else if (b0 == alta & & b1 == baja & & b2 == HIGH & & b3 == LOW) {/ / izquierda

encender LED:

digitalWrite (a la izquierda, baja);

digitalWrite (derecha, baja);

digitalWrite (mo1, HIGH);

digitalWrite (mo0, LOW);

digitalWrite (mo3, HIGH);

digitalWrite (mo2, LOW);

Serial.println("left");

}

else if (b0 == baja & & b1 == alta & & b2 == alto & & b3 == LOW) {/ / HUM

encender LED:

digitalWrite (a la izquierda, baja);

digitalWrite (derecha, baja);

digitalWrite (mo4, LOW);

digitalWrite (mo5, HIGH);

Serial.println ("motor para arriba");

Delay(16000);

digitalWrite (mo4, LOW);

digitalWrite (mo5, LOW);

digitalWrite (izquierda, arriba);

digitalWrite (derecha, alto);

Serial.println("Done"); }

else if (b0 == alta & & b1 == HIGH & & b2 == alto & & b3 == LOW) {/ /

encender LED:

digitalWrite (a la izquierda, baja);

digitalWrite (derecha, baja);

digitalWrite (mo1, HIGH);

digitalWrite (mo0, LOW);

digitalWrite (mo2, HIGH);

digitalWrite (mo3, LOW);

Serial.println("back");

}

Else {}

Apagar LED:

digitalWrite (izquierda, arriba);

digitalWrite (derecha, alto);

digitalWrite (mo0, LOW);

digitalWrite (mo1, LOW);

digitalWrite (mo3, LOW);

digitalWrite (mo2, LOW);

digitalWrite (mo4, LOW);

digitalWrite (mo5, LOW);

analogWrite (ledPin, LOW);

Serial.println("STOP");

}

}