Paso 6: Codificación de arduino
Piernas1 int = 3;
int legs2 = 4;
int knees1 = 6;
int knees2 = 7;
int legs3 = 8;
int legs4 = 9;
int knees3 = 10;
int knees4 = 11;
int estado;
int bandera = 0;
void setup() {}
pinMode (Piernas1, salida); pierna 1 3
pinMode (legs2, salida); 13 la pierna
pinMode (knees1, salida); rodilla 1 3
pinMode (knees2, salida); / / rodilla 1 3
pinMode (legs3, salida); / / piernas 2 4
pinMode (legs4, salida); / / piernas 2 4
pinMode(knees3,OUTPUT); / / rodilla 2 4
pinMode(knees4,OUTPUT); / / rodilla 2 4
Serial.Begin(9600);
}
void loop() {}
if(serial.Available() > 0) {}
Estado = Serial.read();
Bandera = 0;
}
Si (estado == '0') {/ / motor
digitalWrite (Piernas1, LOW);
digitalWrite (legs2, bajo);
digitalWrite(knees1,LOW);
digitalWrite(knees2,LOW);
digitalWrite(legs3,LOW);
digitalWrite(legs4,LOW);
digitalWrite(knees3,LOW);
digitalWrite(knees4,LOW);
if(flag == 0) {}
Serial.println ("Motor: off");
bandera = 1;
}
}
Si el estado es '1' el motor a girar a la derecho
else if (estado == '1') {}
digitalWrite(knees1,HIGH);
digitalWrite(knees2,LOW);
Delay(100);
digitalWrite(knees1,LOW);
digitalWrite(knees2,LOW);
Delay(400);
digitalWrite (Piernas1, LOW);
digitalWrite (legs2, HIGH);
Delay(300);
digitalWrite (Piernas1, LOW);
digitalWrite (legs2, bajo);
Delay(400);
digitalWrite(knees1,LOW);
digitalWrite(knees2,HIGH);
Delay(100);
digitalWrite(knees1,LOW);
digitalWrite(knees2,LOW);
Delay(400);
digitalWrite (Piernas1, HIGH);
digitalWrite (legs2, bajo);
Delay(300);
digitalWrite (Piernas1, LOW);
digitalWrite (legs2, bajo);
Delay(400);
digitalWrite(knees3,HIGH);
digitalWrite(knees4,LOW);
Delay(100);
digitalWrite(knees3,LOW);
digitalWrite(knees4,LOW);
Delay(400);
digitalWrite(legs3,LOW);
digitalWrite(legs4,HIGH);
Delay(300);
digitalWrite(legs3,LOW);
digitalWrite(legs4,LOW);
Delay(400);
digitalWrite(knees3,LOW);
digitalWrite(knees4,HIGH);
Delay(100);
digitalWrite(knees3,LOW);
digitalWrite(knees4,LOW);
Delay(400);
digitalWrite(legs3,HIGH);
digitalWrite(legs4,LOW);
Delay(300);
digitalWrite(legs3,LOW);
digitalWrite(legs4,LOW);
Delay(400);
if(flag == 0) {}
Serial.println ("Motor: adelante");
bandera = 1;
}
}
}