Efecto de la explosión - Talcapult (5 / 6 paso)

Paso 5: Probar / controlar

Aquí es código arduino que he utilizado para el control de dos talcapults, utiliza sensores de infrarrojos como el tipo descrito en mi etiqueta de duino instructable.

Código:
(No mi mejor trabajo, pero puede dar ideas)
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#include

Servo1 servo;  crear objeto servo para controlar un servo
Servo servo2;

int pos = 90;    variable para almacenar la posición del servo
int pos2 = 90;   2 º servo
límites de int = 90;
sensor int = 5;
int sensor2 = 4;
int inputPin = 12;
activa int = 0;
int led = 2;
int val = 0;
int whichServo = 0;

Ruta int [10];
int i = 0;

void setup()
{
Serial.Begin(9600);
servo1.Attach(9);  se fija el servo en el pin 9 al objeto servo
servo2.Attach(8);
pinMode (sensor de entrada);
pinMode (sensor2, entrada);
pinMode (inputPin, entrada);
pinMode (led, salida);
digitalWrite (inputPin, HIGH);
Serial.println("Ready");
}

void loop() {}
Val = digitalRead(inputPin);
Si (val == LOW) {}
if(Active == 1) {}
activo = 0;
Delay(300);
Val = alta;

Ruta [0] = 90;
Ruta [1] = 120;
Ruta [2] = 120;
Ruta [3] = 120;
Ruta [4] = 120;
Ruta [5] = 120;
Ruta [6] = 120;
Ruta [7] = 120;
Ruta [8] = 120;
Ruta [9] = 120;
servoroute1();
servoroute2();

Serial.println("Safe");
}
Else {}
activo = 1;
Delay(300);
Val = alta;

Ruta [0] = 120;
Ruta [1] = 120;
Ruta [2] = 120;
Ruta [3] = 120;
Ruta [4] = 120;
Ruta [5] = 120;
Ruta [6] = 120;
Ruta [7] = 120;
Ruta [8] = 120;
Ruta [9] = 90;
servoroute1();
servoroute2();

Serial.println("Active");
}
}
Si (digitalRead(sensor) == baja & & activa == 1) {}
whichServo = 2;
Si (digitalRead(sensor2) == HIGH) {}
whichServo = 1;
}
Serial.Print ("golpe. Servo de fuego: ");
Serial.println(whichServo);
fireTalcapult();
Delay(30);
}
servo1.Write(POS);              Dile el servo a la posición en la variable 'pos'
servo2.Write(POS2);
Si (activo == 1) {}
digitalWrite (led, alto);
Serial.println("active1");
}
Else {}
digitalWrite (led, baja);
Serial.println("safe1");
}
}

void fireTalcapult() {}
Serial.println("Fire");

Subrutina para el movimiento suave de un servo sobre una ruta compleja
Ruta [0] = 20;
Ruta [1] = 120;
Ruta [2] = 130;
Ruta [3] = 100;
Ruta [4] = 90;
Ruta [5] = 90;
Ruta [6] = 90;
Ruta [7] = 90;
Ruta [8] = 90;
Ruta [9] = 90;

if(whichServo == 1) {}
Salto rápido inicial
pos = ruta [0];
servo1.Write(POS);
Delay(300);

Permite un desplazamiento suave
servoroute1();
}
if(whichServo == 2) {}
Salto rápido inicial
POS2 = ruta [0];
servo2.Write(POS2);
Delay(300);

Permite un desplazamiento suave
servoroute2();
}

}

void servoroute1() {}
mientras (i < 10) {}
Si (pos > {route[i])}
pos = pos - 1;
}
Si (pos < route[i]) {}
pos = pos + 1;
}
Si (pos == {} route[i])
i = i + 1;
}
servo1.Write(POS);
Delay(10);
}
i = 0;
}

void servoroute2() {}
mientras (i < 10) {}
Si (pos2 > {route[i])}
POS2 = pos2 - 1;
}
Si (pos2 < route[i]) {}
POS2 = pos2 + 1;
}
Si (pos2 == {} route[i])
i = i + 1;
}
servo2.Write(POS2);
Delay(10);
}
i = 0;
}