Paso 6: Definir un nuevo volumen
Ahora, usted puede definir un nuevo volumen de espacio que desea utilizar para detectar el objeto más alto. Para ello, sustituya los valores en el código de la función TransformCoordinates en el modelo de Simulink de MatLab. Estos valores son en mm y medición con respecto al origen de los ejes coordenados de la XR4. Para determinar la ubicación aproximada del origen, puede utilizar moveXYZ para mover el robot en una ubicación conocida y para determinar el origen.
Opcional: Puede mover esta parte del código frente a las ecuaciones de transformación, con los cambios necesarios en las variables. Así, sólo el volumen aislado se transformará. Si haces esto, el nuevo volumen aislado será en metros y en relación con el sistema de coordenadas de Kinect en lugar de la de la XR4.
