El cuadrúpedo Social (6 / 7 paso)

Paso 6: código de

El código se divide en dos pestañas, siendo el primero The_Social_Quadruped.ino y el segundo es Quad_Functions.ino. Adjunto estos dos.

La primera ficha incluye la librería Servo.h que viene con el IDE de Arduino, así como la biblioteca de NewPing.h, que puede descargarse aquí. En primer lugar definir el pin de trigger, pin eco y distancia máxima para el Sensor de ultrasonidos después de lo cual yo defino una variable booleana que se utilizará para activar el modo de la autonomía del robot. Luego defino los servos. En la función de la configuración, coloque los servos en sus posiciones respectivas en el protector del Sensor Arduino e inicializar el Serial monitor para capacitarme enviar comandos al Arduino. En la función de bucle, me puse el Sensor de ultrasonidos para enviar la distancia del objeto más cercano al serial monitor y Compruebe la entrada del usuario. Si el usuario entradas el carácter f, b, r, l, w, s, u o, la funciones hacia adelante, atrás, derecha, izquierda, onda, sueño, soporte o autonomía que se definen en la pestaña de Quad_Functions.ino se llaman respectivamente. Cuando el usuario presiona, sin embargo, la función de autonomía continuará en bucle hasta que el usuario Prensas una otra vez.

La segunda pestaña contiene las definiciones de todas las funciones. Las funciones respectivas paso definen un paso para cada tipo de movimiento, la función de soporte establece los servos en una posición que hace que el robot a pie, las funciones hacia adelante y hacia hacer el robot para moverse hacia adelante y hacia atrás respectivamente, que las funciones izquierdas y derecha hacer que el robot gire a la derecha y la izquierda respectivamente, la causa de wave2 y funciones de la onda el robot a utilizar sus patas delanteras izquierdas y derecha respectivamente , la función waveAuto hace el robot a la onda con su pata delantera derecha mientras está en modo autónomo, la función del sueño define los servos en posición que causas el robot a mentir sobre el suelo y finalmente la función readPing obtiene las lecturas del Sensor ultrasónico y convierte a centímetros.

Nota: Asegúrese de que los pasadores de servo que definir coinciden con los pines para la conexión en el escudo de Arduino. También, asegúrese de desconectar el módulo de Bluetooth al cargar el sketch de Arduino, ya que a veces interfiere con el proceso de carga.