El PrintBot (1 / 6 paso)

Paso 1: iRobot Create

El iRobot Create es muy similar a Roomba de iRobot, pero sin el vacío interno. Esto nos permite añadir una mayor carga útil y nos da los agujeros de montaje conveniente. iRobot también proporciona una completa interfaz de programación para la creación que hace muy sencillo de controlar el robot. La interfaz es un conjunto simple de comandos y los parámetros enviados al robot en serie. Leer las especificaciones de Interfaz abierta para obtener más información.

Para nuestro uso simple sólo se requiere unos pocos comandos. Sobre inicialización debe enviarse el comando 128 al robot para empezar a aceptar el control externo. A continuación se debe seleccionar un modo. Para control completo enviamos el comando 132 a la. Nota que debe enviar todos los datos para el crear como enteros, texto ascii no regular. Cada operación de comando es un byte, el valor de este byte es el valor entero 128 o lo que sea. Si fuera a transmitir en texto ascii o ansi, cada carácter de 128 sería un byte. Para la prueba o control mediante PC recomendamos Realterm ya que hace todo muy simiple. Usted también necesitará establecer la velocidad en baudios a 57600 como se indica en la documentación de Open Interface.

Ahora que se inicializa el crear, utilizamos el comando 137 para impulsar el robot. Espere distancia, 156 se utiliza para detener el robot después de una distancia especificada. Los comandos de script de 152 y 153 juntar todo y hacen un sencillo script que puede ejecutarse una y otra vez.

iRobot vende lo que ellos llaman el módulo de comando que es básicamente un micro controlador programable y algunos puertos serie que se pueden utilizar para el control de su creación. En su lugar utilizamos un ciprés programable sistema-en-un-Chip (PSoC) combinado con un x86 muy pequeño PC llamada eBox 2300.

El robot tiene una batería de 18V que utilizamos para alimentar nuestros periféricos.