Empuje Rollbot

Se trata de mi robot empuje y rollo de un solo servo, un sensor de inclinación (acelerómetro de VTI SCA610 inclinómetro) y un Arduino Uno. La segunda mitad del video da algunos detalles sobre cómo funciona.

Aquí está el programa de Arduino:

Presione robot rodante con solo servo, sensor de inclinación y Arduino Uno

por Jim Demello 12/01/2015

#include

Servo myservo2;

int adelante = 1;

int rollCntr = 0;

int val; variable para leer el valor del pin analógico

int gyroPin = 5; inclinómetro VTI SCA610 chip de inclinómetro (girocompás?)

int gyroVal = 0;

void setup()

{

myservo2.Attach(9); Coloque el pasador servo 9

myservo2.writeMicroseconds(1500); servo de centro

Delay(15);

Serial.Begin(9600);

Serial.println ("programa start...");

}

void loop()

{

Val = 90; servo centrado en 90 grados

gyroVal = analogRead(gyroPin);

gyroVal = mapa (gyroVal, 0, 1023, 0, 180); la escala a utilizar con el servo (valor entre 0 y 180)

Delay(10);

if(rollCntr > 4) {si (adelante) {adelante = 0;} / / invertir dirección

más adelante = 1;

rollCntr = 0;}

Si (adelante & & (gyroVal > (val - 5) y gyroVal < (val + 25)))

{myservo2.write(40); delay(500); myservo2.write(90); / / seguir adelante

rollCntr = rollCntr + 1;

}

if (!. Adelante & & (gyroVal > (val - 25) y gyroVal < (val + 5)))

{myservo2.write(150); delay(500); myservo2.write(90); / / ir atrás

rollCntr = rollCntr + 1;

}

Serial.Print ("nivel @:"); Serial.Print(Val); Serial.Print ("ángulo:"); Serial.Print(gyroVal);

Serial.Print ("adelante:"); Serial.println(rollCntr);

Delay(40); //